[发明专利]一种无人直升机舰面起降辅助系统及控制方法

权利要求书

1.一种无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，包括增稳平台、磁吸起落架，其中，所述磁吸起落架上部连接无人直升机，下部用于着陆，其下部上设置有用于增强吸附能力的电磁铁，所述增稳平台包括起降面、支撑机构、平台底座，所述支撑机构一端固定在平台底座上，另一端上设置起降面，且所述支撑机构至少包括一个用于调节起降面角度和高度的作动机构，所述起降面上设有铁磁性金属板。

2.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，还包括触地传感器，所述触地传感器为振动传感器，其安装在起落架或机身上；所述触地传感器为接触传感器，其安装在起落架底部或机身底部；所述触地传感器为测距传感器，其安装在起落架上或机身底部。

3.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，所述起降面包括防撞层、耐磨层、抗腐蚀层、铁磁金属层、支撑结构。

4.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，所述支撑机构包括至少三个可调节的作动器，作动器与起降面的连接点的连线为正多边形，作动器与平台底座连接点的连线也为正多边形。

5.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，所述支撑机构为一个多自由度摇臂，摇臂顶部设置在起降面下方。

6.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，设置增稳平台端与机载端控制器，两个控制器可以进行无线信息交互，并可分别无线控制整套系统，实现自动控制或手动控制，或人机交互控制。

7.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，

自动控制方式下，增稳平台端控制器接收无人机起降需求信号，启动平台增稳作动。机载端控制器接收无人机功率信号与触底传感器信号，起飞时当无人机功率大于预设值时，起落架控制器控制电磁铁释放，降落时当触底传感器探测到触地时，起落架控制器控制电磁铁吸合。

8.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，

手动控制模式下，人工判断无人机符合起降的释放与对接时机，通过平台端控制器操纵起落架电磁铁的释放或吸合，同时，人工判断起降平台的启停时机，通过平台端控制器完成平台启停操纵。

9.根据权利要求1所述的无人直升机舰面起降辅助系统，其特征在于，

人机交互模式下，当满足预设的起降条件时，平台端控制器发出操纵提示，由操作人员进行释放与吸合操纵。同时，平台端控制盒会发出平台启停操纵提示，由操作人员进行起降平台的启停操纵。

10.一种无人直升机舰面起降辅助系统的控制方法，其特征在于，在起降平台起降面或平台底座布置角度与高度传感器，在平台启动后即可测量到起降面横向与纵向倾斜角度与平台高度的变化；

当需起降面度补偿时：作动器依据当前起降面角度传感器测量到的角度，按照角度高的一侧的作动器进行收缩，角度低的一侧的作动器进行伸长的方法，进行角度补偿作动，当角度传感器探测到角度水平时，停止角度补偿作动；

当需起降面高度补偿时：高度传感器预先记录起降面相对于海平面的高度为0位，当船体随海面波动时，高度传感器即可测量当前高度，所有作动器协同伸缩作动补偿当前高度与0位的高度差，当高度传感器测量的高度差为0时，停止补偿作动。