[发明专利]一种浮动抓手

说明书

一种浮动抓手，涉及汽车生产技术领域，该浮动抓手包括夹爪座、相对安装在夹爪座上的固定夹爪和浮动夹爪、以及驱动固定夹爪和浮动夹爪在夹爪座上作反向运动的驱动机构，固定夹爪上相对于浮动夹爪的一侧安装有支撑柱，浮动夹爪上相对于固定夹爪的一侧浮动安装有压钉，压钉的杆部插于浮动夹爪中，压钉通过径向贯穿其杆部的销轴与浮动夹爪连接，压钉上纵向开设有与销轴相对应的腰形销孔，压钉上还套有蝶形弹簧，蝶形弹簧的一端抵触于压钉的头部，另一端抵触于浮动夹爪的侧面。本发明的浮动抓手具有夹紧力大、夹持工件稳定的特点。

技术领域

本发明涉及汽车生产技术领域，尤其指一种用于抓取汽车车桥安装板的浮动抓手。

背景技术

目前，随着科技的发展，汽车的生产也日趋自动化，汽车上，许多零部件的加工都需要使用机器人上料，例如：车桥安装板，机器人的抓手夹取安装板的毛坯件，带动毛坯件移动，将毛坯件送至指定的加工机床上进行加工，整个上料的过程中，机器人抓手夹取毛坯件的夹紧力很重要。传统的用于抓取车桥安装板的机器人抓手主要由两个相对设置的固定夹爪组成，这两个固定夹爪在气缸的驱动下可以作反向运动，从而相互靠拢或分离，安装板的毛坯件就被夹取在这两个固定夹爪之间，安装板的毛坯件为一块三角形的板件，它的上下表面相对称，然而，一般情况下，毛坯件的上下表面之间的平行度都不是很高，在采用传统的抓手夹取毛坯件时，夹爪的有些部位不能较好的与毛坯件的表面相接触，因此传统的抓手夹紧力较为一般，夹紧力的大小与机器人上料的精准性息息相关，夹紧力不够时很容易导致机器人无法精准的将毛坯件送至加工机床，也可能影响机器人的移动速度，使得上料节拍跟不上。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹紧力大的浮动抓手。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种浮动抓手，包括夹爪座、相对安装在夹爪座上的固定夹爪和浮动夹爪、以及驱动固定夹爪和浮动夹爪在夹爪座上作反向运动的驱动机构，所述固定夹爪上相对于浮动夹爪的一侧安装有支撑柱，所述浮动夹爪上相对于固定夹爪的一侧浮动安装有压钉，所述压钉的杆部插于浮动夹爪中，所述压钉通过径向贯穿其杆部的销轴与浮动夹爪连接，所述压钉上纵向开设有与销轴相对应的腰形销孔，所述压钉上还套有蝶形弹簧，所述蝶形弹簧的一端抵触于压钉的头部，另一端抵触于浮动夹爪的侧面。

进一步地，所述压钉头部的端面上均匀分布有防滑齿。

更进一步地，所述固定夹爪和浮动夹爪的整体均呈U形，所述固定夹爪的两个臂上分别安装有一个支撑柱，所述浮动夹爪的两个臂上分别安装有一个压钉，所有支撑柱及压钉与夹爪座之间的距离均相等。

本发明提供的浮动抓手将传统的采用两个固定夹爪的结构改进为一个固定夹爪和一个浮动夹爪，固定夹爪上的支撑柱支撑着毛坯件，支撑柱的表面与毛坯件的下表面完全贴合，而浮动夹爪上的压钉紧压着毛坯件，压钉的表面则与毛坯件的上表面完全贴合，尽管毛坯件的上下表面可能不平行，但由于压钉可以在蝶形弹簧的弹力作用下相对浮动夹爪浮动，因此压钉仍可以紧压着毛坯件，此种通过位置浮动的方式来补偿毛坯件上下表面的平行度，可以有效增加压钉与毛坯件的接触面积，从而起到增强抓手整体夹紧力的作用。

附图说明

图1为本发明所涉浮动抓手的结构示意图；

图2为本发明所涉浮动抓手的浮动夹爪的侧视图；

图3为本发明所涉浮动抓手的使用状态示意图。

附图标记为：

1——夹爪座 2——固定夹爪 3——浮动夹爪

4——驱动机构 5——支撑柱 6——压钉

7——销轴 8——腰形销孔 9——蝶形弹簧

10——防滑齿。