[发明专利]处理数据的方法和装置

权利要求书

1.一种处理数据的方法，其特征在于，包括：

获取智能设备的多个运动数据，所述多个运动数据中的每个运动数据包括位姿数据，所述多个运动数据是所述智能设备的运动数据采集单元在激光雷达的同一个扫描周期内的多个时刻采集的；

根据所述多个运动数据，确定所述智能设备的平面运动模型中参数的值，所述平面运动模型为基于多项式的运动学模型；

根据所述确定完参数值的平面运动模型，确定所述智能设备在基准时刻的运动数据，所述智能设备在所述基准时刻的运动数据包括所述智能设备在所述基准时刻的位姿数据；

根据所述确定完参数值的平面运动模型，确定所述智能设备在目标时刻的运动数据，所述智能设备在所述目标时刻的运动数据包括所述智能设备在所述目标时刻的位姿数据，所述目标时刻与所述基准时刻位于所述同一个扫描周期内；

根据所述智能设备在所述基准时刻的运动数据和所述智能设备在所述目标时刻的运动数据，对所述智能设备在所述目标时刻的点云数据进行消旋处理，经过所述消旋处理得到的点云数据用于确定所述智能设备的环境信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面运动模型中，所述智能设备的位置数据和所述智能设备的姿态数据满足以下关系式：

x_t＝a_x·t²+b_x·t+c_x

y_t＝a_y·t²+b_y·t+c_y

θ_t＝a_θ·t²+b_θ·t+c_θ

其中，x_t表示t时刻所述智能设备在第一方向上的位置数据；y_t表示t时刻所述智能设备在第二方向上的位置数据，所述第一方向与所述第二方向垂直；θ_t表示所述智能设备在t时刻的姿态数据；a_x、b_x、c_x、a_θ、b_θ、c_θ、a_y、b_y、c_y表示所述平面运动模型中的参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个运动数据中的每个运动数据还包括线速度数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平面运动模型中，所述线速度数据满足以下关系式：

v_t·cos(θ_t)＝2·a_x·t+b_x

v_t·sin(θ_t)＝2·a_y·t+b_y

其中，v_t表示所述智能设备在t时刻的线速度数据；θ_t表示所述智能设备在t时刻的姿态数据；a_x、b_x、a_y、b_y表示所述平面运动模型中的所述参数。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个运动数据中的每个运动数据还包括角速度数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述平面运动模型中，所述角速度数据满足以下关系式

ω_t＝2·a_θ·t+b_θ

其中，ω_t表示所述智能设备在t时刻的角速度数据；a_θ、b_θ表示所述平面运动模型中的所述参数。