[发明专利]行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置

权利要求书

1.一种行驶轨迹确定装置，用于当车辆从第1行驶道路向相对于该第1行驶道路一边弯曲一边连续的第2行驶道路行驶时确定所述车辆的未来的行驶轨迹，其特征在于，

所述行驶轨迹确定装置具有第2行驶道路目标点获取机构、第2边界线获取机构和行驶轨迹确定机构，其中，

所述第2行驶道路目标点获取机构获取所述第2行驶道路上的成为目标的第2行驶道路目标点；

所述第2边界线获取机构获取用于规定所述第2行驶道路和作为交叉路口的连续部的边界的第2边界线；

所述行驶轨迹确定机构使用第1直线、第2直线、第1小弯曲线部、大弯曲线部和第2小弯曲线部，以使所述第1小弯曲线部的至少一部分、所述第2小弯曲线部的至少一部分和所述大弯曲线部包含于所述连续部中的方式来确定所述车辆的所述未来的行驶轨迹，其中，所述第1直线从所述车辆起一边通过所述第1行驶道路和所述第2行驶道路的连续部内一边沿所述车辆的行进方向延伸；所述第2直线以一边通过所述第2行驶道路目标点一边在所述连续部内与所述第1直线交叉的方式沿所述第2行驶道路延伸；所述第1小弯曲线部以曲率从比在所述连续部内内接于所述第1直线和所述第2直线的圆弧小的值开始逐渐增大的方式，从所述第1直线的第1规定点起一边弯曲一边延伸；所述大弯曲线部与所述第1小弯曲线部的一端部连续且以曲率逐渐增大到比所述圆弧大的极大值之后从该极大值起逐渐减小的方式一边弯曲一边延伸；所述第2小弯曲线部与所述大弯曲线部的一端部连续且以曲率从所述大弯曲线部的一端部的值起逐渐减小到比所述圆弧小的值的方式一边弯曲一边延伸到所述第2直线的第2规定点，所述第2规定点在所述第2直线上位于比所述第2直线与所述第2边界线的交点即所述第2行驶道路目标点向所述连续部的相反侧偏移的位置。

2.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，

还具有第1边界线获取机构，该第1边界线获取机构获取规定所述第1行驶道路和所述连续部的边界的第1边界线，

所述行驶轨迹确定机构以使所述第1直线的所述第1规定点位于比所述第1直线与所述第1边界线的交点即第1交点向所述车辆的行进方向偏移的位置上的方式来确定所述未来的行驶轨迹。

3.根据权利要求2所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，

当设所述第2直线与所述第1直线的交点为第2交点时，所述行驶轨迹确定机构按照所述第2交点与所述第1交点之间的距离来确定所述第1规定点相对于所述第1交点的偏移量。

4.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，

当设所述第2直线与所述第1直线的交点为第2交点时，所述行驶轨迹确定机构按照所述第2交点与所述第2行驶道路目标点之间的距离来确定所述第2规定点相对于所述第2行驶道路目标点的偏移量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，

还具有车道边界区域获取机构、周边状况数据获取机构和行驶轨迹变更机构，其中，

所述车道边界区域获取机构获取车道边界区域，该车道边界区相当于所述第2行驶道路上的所述车辆的行驶方向上的车道与对向车道之间的边界的区域；

当所述车辆在确定所述未来的行驶轨迹之后实际上以所述车辆的行驶轨迹成为所述未来的行驶轨迹的方式行驶时，所述周边状况数据获取机构获取表示该正在行驶的所述车辆的周边状况的周边状况数据；

根据所述周边状况数据的获取结果，当所述车道边界区域以与所述车辆相干涉的状态存在于所述车辆的行进方向上时，所述行驶轨迹变更机构变更所述未来的行驶轨迹以使所述车辆不与所述车道边界区域相干涉。

6.根据权利要求5所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，

在所述车辆在所述连续部内一边横穿所述第1行驶道路的对向车道一边向所述第2行驶道路行驶的情况下，当所述车道边界区域以与所述车辆相干涉的状态存在于所述车辆的行进方向上时，所述行驶轨迹变更机构将所述第2直线上的比所述第2规定点靠与所述第1直线的交点侧的点确定为第3规定点，且将所述未来的行驶轨迹变更为连接从所述车辆至所述第3规定点的直线轨迹和从所述第3规定点至所述第2规定点的直线轨迹的轨迹。