[发明专利]跟随机器人

说明书

本发明公开了一种跟随机器人，包括机器人本体、避障模块、目标检测模块和行走组件，机器人本体包括底盘、支撑结构和主控制器；避障模块包括测距传感器，测距传感器设于底盘上，测距传感器与主控制器电性连接；目标检测模块包括摄像装置，摄像装置设于支撑结构顶部，摄像装置与主控制器电性连接；行走组件包括至少三个全向轮和至少三个第一电机，所有全向轮分别由单独的第一电机驱动，所有第一电机分别与主控制器电性连接。通过设置摄像装置于支撑结构顶部，摄像装置不易被阻挡，不易丢失跟随目标；同时，通过设置包括全向轮的行走组件，本发明在直线行走或曲线行走时摄像装置均能对准跟随目标，不易丢失跟随目标。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种跟随机器人。

背景技术

行人跟随与交互是指全自主移动机器人在一定安全距离范围内跟随目标行人，并通过与目标行人进行友好地交互来获得下一步指令。目前，随着机器人应用领域的扩展，行人跟随与交互成为很多服务机器人需要具备的重要功能之一，例如商场超市服务机器人和军事辅助作战机器人等。

目前，机器人搭载各种各样的传感器对环境进行测量。而搭载视觉传感器和测距传感器的机器人存在跟随行人的场景相对简单和手势识别准确度较低等问题。在复杂环境中，例如人流密集的火车站等，机器人极易丢失跟随目标或者难以识别目标手势。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种跟随机器人，所述跟随机器人不易丢失跟随目标。

根据本发明实施例的跟随机器人，包括：机器人本体，包括底盘、设于所述底盘上方的支撑结构和设于所述底盘或所述支撑结构上的主控制器；设于所述机器人本体上的避障模块，包括测距传感器，所述测距传感器设于所述底盘上，所述测距传感器与所述主控制器电性连接；设于所述机器人本体上的目标检测模块，包括摄像装置，所述摄像装置设于所述支撑结构顶部，所述摄像装置与所述主控制器电性连接；设于所述机器人本体底部的行走组件，包括至少三个全向轮和至少三个第一电机，所有所述全向轮分别由单独的所述第一电机驱动，所有所述第一电机分别与所述主控制器电性连接。

根据本发明实施例的跟随机器人，至少具有如下技术效果：通过设置摄像装置于支撑结构顶部，摄像装置不易被阻挡，不易丢失跟随目标；同时，通过设置包括全向轮的行走组件，本发明在直线行走或曲线行走时摄像装置均能对准跟随目标，不易丢失跟随目标。

根据本发明的一些实施例，所述行走组件包括三个全向轮，三个全向轮均布于所述底盘的底部。

根据本发明的一些实施例，所述测距传感器为激光传感器、或红外传感器、或超声波传感器、或声纳传感器。

根据本发明的一些实施例，所述摄像装置为深度摄像头。

根据本发明的一些实施例，所述支撑结构上设有数据处理单元，所述摄像装置与所述数据处理单元电性连接，所述数据处理单元与所述主控制器电性连接。

根据本发明的一些实施例，所述底盘包括第一层板和设于所述第一层板上方的第二层板，所述支撑结构包括第三层板、第四层板和第五层板，所述第一层板、所述第二层板、所述第三层板、所述第四层板和所述第五层板由下至上间隔设置，所述第一电机设于所述第一层板与所述第二层板之间，所述测距传感器设于所述第二层板上侧，所述主控制器设于所述第三层板上，所述摄像装置设于所述第五层板上，所述数据处理单元设于所述第四层板上。

根据本发明的一些实施例，所述第二层板上侧设有急停开关和控制面板，所述急停开关和所述控制面板分别与所述主控制器电性连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一层板和所述第二层板为铝板，所述第三层板、所述第四层板和所述第五层板为亚克力板，所述支撑结构还包括铝型材骨架，所述第三层板、所述第四层板和所述第五层板均通过所述铝型材骨架与所述底盘固接。