[发明专利]一种基于车道线的车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于车道线的车辆定位方法，其特征在于，包括：

获得目标车辆在当前时刻的预估状态信息，所述预估状态信息包括预估位姿信息，所述预估位姿信息为：基于所述目标车辆在前一时刻的前一位姿信息以及定位辅助设备在所述当前时刻采集的定位辅助数据确定的信息；

对所述目标车辆的图像采集设备在所述当前时刻采集的当前道路图像进行检测，确定所述当前道路图像包含的感知数据，其中，所述感知数据包括感知车道线；

基于所述预估位姿信息，从电子导航地图中确定出每一感知车道线对应的地图车道线；

确定每一感知车道线对应的地图车道线投影至所述当前道路图像中的投影点；

在确定所述目标车辆处于预设车道线环境的情况下，从每一感知车道线对应的地图车道线在所述当前道路图像中的投影点中，确定距离所述目标车辆最近的预设数量个投影点，作为参考投影点，其中，所述预设数量小于所述感知车道线对应的地图车道线在所述当前道路图像中的投影点的总数量；其中，在检测到所述目标车辆在当前时刻的角速度超过预设角速度阈值或检测到所述感知车道线的曲率超过预设曲率阈值，确定所述目标车辆处于预设车道线环境；

针对每一对应参考投影点的第一感知车道线，基于该第一感知车道线在所述当前道路图像中的感知位置信息，以及该第一感知车道线对应的参考投影点在所述当前道路图像中的投影位置信息，确定该第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为该第一感知车道线对应的测量距离；

所述定位辅助数据包括惯性测量单元IMU采集的当前IMU数据；

基于每一第一感知车道线对应的测量距离、所述预估位姿信息、所述定位辅助数据以及所述前一位姿信息对应的位姿误差，确定所述目标车辆在所述当前时刻的当前位姿信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一对应参考投影点的第一感知车道线，基于该第一感知车道线在所述当前道路图像中的感知位置信息，以及该第一感知车道线对应的参考投影点在所述当前道路图像中的投影位置信息，确定该第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为该第一感知车道线对应的测量距离的步骤，包括：

针对每一对应参考投影点的第一感知车道线，利用预设曲线拟合算法以及该第一感知车道线的各感知点在所述当前道路图像中的感知位置信息，确定出该第一感知车道线对应的曲线方程；

针对每一第一感知车道线，基于该第一感知车道线对应的曲线方程以及该第一感知车道线对应的参考投影点在所述当前道路图像中的投影位置信息，确定该第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为该第一感知车道线对应的测量距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于每一第一感知车道线对应的测量距离、所述预估位姿信息、所述定位辅助数据以及所述前一位姿信息对应的位姿误差，确定所述目标车辆在所述当前时刻的当前位姿信息的步骤，包括：

基于所述当前IMU数据以及预设的IMU误差方程，确定所述当前时刻的当前状态转移矩阵；

基于所述当前状态转移矩阵以及所述前一位姿信息对应的位姿误差，确定所述预估位姿信息对应的预估位姿误差；

基于每一第一感知车道线对应的测量距离、所述预估位姿信息对应的预估位姿误差以及所述预估位姿信息，确定所述目标车辆在所述当前时刻的当前位姿信息。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预估状态信息还包括预估速度信息，其中，所述预估速度信息为：基于所述目标车辆在前一时刻的前一速度信息以及定位辅助设备在所述当前时刻采集的定位辅助数据确定的信息；

所述基于每一第一感知车道线对应的测量距离、所述预估位姿信息、所述定位辅助数据以及所述前一位姿信息对应的位姿误差，确定所述目标车辆在所述当前时刻的当前位姿信息的步骤，包括：

基于每一第一感知车道线对应的测量距离、所述预估位姿信息、所述定位辅助数据、所述前一位姿信息对应的位姿误差、所述预估速度信息以及所述前一速度信息对应的速度误差，确定所述目标车辆在所述当前时刻的当前位姿信息和当前速度信息。