[发明专利]段路径的下发方法及装置、存储介质、电子装置

说明书

本发明实施例提供了一种段路径的下发方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：针对当前地图上的自动导引设备进行全局路径规划；根据规划好的全局路径以及自动导引设备在地图上的当前位置，在自动导引设备中确定会发生路径冲突的目标设备；根据目标设备在地图上首次发生冲突的地图节点，建立目标设备集合，其中，每个目标设备集合中包含在同一地图节点发生冲突的目标设备的标识，目标设备的标识与目标设备的优先级相对应；向每个目标设备集合中优先级最高的目标设备下发下一段段路径，其中，段路径为基于目标设备的全局路径划分的阶段性路径。解决了相关技术中多小车设备在拓扑地图中同时运行可能存在路径互相冲突的问题。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种段路径的下发方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

多小车设备(AGV、其他移动机器人)在拓扑地图(例如二维码节点地图)中同时运行可能存在路径互相冲突。

现有的相关技术给出了单主干道路径比环型、网格型AGV路径中多小车设备冲突的解决方案，然而单主干道路径比环型、网格型AGV路径占用更少的车间面积；同时单主干道、单岔口大大简化了调度算法的复杂度；这种类似的环境部署，只能适用于极小规模的物料运输，比如3至5辆小车的规模。这种规模的小车调度方案复杂度低，可能通过采用一些简单的运行规则解决单主干道的冲突问题。实际上单主干道环境随着运行小车数量的增加，本身极容易出现相向相遇卡死等冲突情况，整体运行效率会显著，根据上述方案的描述可知其方案并不能解决单主干道环境中小车数据增加的情况，也难以将其方案推广应用到大规模环境。

针对相关技术中，多小车设备在拓扑地图中同时运行可能存在路径互相冲突的问题，目前尚未有完善的解决办法。

发明内容

本发明实施例提供了一种段路径的下发方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中多小车设备在拓扑地图中同时运行可能存在路径互相冲突的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种段路径的下发方法，包括：针对当前地图上的自动导引设备进行全局路径规划；根据规划好的所述全局路径以及所述自动导引设备在所述地图上的当前位置，在所述自动导引设备中确定会发生路径冲突的目标设备；根据所述目标设备在所述地图上首次发生冲突的所述地图节点，建立目标设备集合，其中，每个所述目标设备集合中包含在同一地图节点发生冲突的所述目标设备的标识，所述目标设备的标识与所述目标设备的优先级相对应；向每个所述目标设备集合中优先级最高的所述目标设备下发下一段段路径，其中，所述段路径为基于所述目标设备的所述全局路径划分的阶段性路径。

可选地，根据规划好的所述全局路径以及所述自动导引设备在所述地图上的当前位置，在所述自动导引设备中确定会发生路径冲突的目标设备包括：根据所述自动导引设备在所述地图上的当前位置以及规划好的的所述全局路径，建立所述地图节点的容量表，其中，每个所述地图节点的容量表里存储即将到达当前地图节点的所述自动导引设备的ID以及每个所述自动导引设备即将到达所述当前地图节点的时刻；确定在同一时刻到达同一所述地图节点的所述自动导引设备为会发生路径冲突的所述目标设备。

可选地，向每个所述目标设备集合中优先级最高的所述目标设备下发下一段段路径之前，所述方法还包括：确定第一目标设备集合对应的地图节点p的属性，其中，所述第一目标设备集合中的目标设备在所述地图节点p发生路径冲突，所述地图节点p的属性包括以下至少之一：普通节点、孤立关键节点、邻接关键节点，不同属性的所述地图节点p对应的权重不同；根据所述地图节点p的权重以及第一目标设备从当前位置到离开所述地图节点p的时间长度确定所述第一目标设备的优先级，其中，所述第一目标设备为所述第一目标设备集合中的设备，所述第一目标设备的优先级与所述地图节点p的权重正相关，所述第一目标设备的优先级与所述第一目标设备从当前位置到离开所述地图节点p的时间长度负相关。