[发明专利]一种欠驱动仿人机械足

权利要求书

1.一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌(1)和后脚掌(2)，所述前脚掌(1)和所述后脚掌(2)之间铰接，其特征在于，还包括：

脚掌连接件(4)，所述脚掌连接件(4)固定设置于所述前脚掌(1)和后脚掌(2)的铰接位置处，所述脚掌连接件(4)朝向内侧的表面上对应所述前脚掌(1)和后脚掌(2)的铰接位置处设有至少一个弧形限位槽(41)；

限位凸起(22)，所述限位凸起(22)固定设置于所述后脚掌(2)上对应所述弧形限位槽(41)的位置，所述限位凸起(22)与所述弧形限位槽(41)活动连接；

所述前脚掌(1)与后脚掌(2)平齐时所述限位凸起(22)与所述弧形限位槽(41)相互限制；

所述前脚掌(1)与后脚掌(2)之间固定设有弹性件；

所述后脚掌(2)整体呈弧形，后脚掌(2)的中间部分向上凸起，且所述后脚掌(2)的下端面靠近自由端端部的位置设有一个向下凸出的后根部(23)，所述前脚掌(1)与后脚掌(2)铰接位置处的两侧分别设有环状凸起(20)，所述环状凸起(20)的下端部与所述前脚掌(1)的下端面平齐，且所述环状凸起(20)与所述后脚掌(2)同步同轴转动，所述后根部(23)和两侧的环状凸起(20)作为欠驱动仿人机械足的支撑部进而形成三点支撑。

2.如权利要求1所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述弹性件为扭簧(3)，所述扭簧(3)包括第一簧臂(31)和第二簧臂(32)，所述第一簧臂(31)与所述前脚掌(1)固定连接，所述第二簧臂(32)与所述后脚掌(2)固定连接。

3.如权利要求2所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述前脚掌(1)上对应所述第一簧臂(31)的位置设有与第一簧臂(31)适配的第一安装槽(11)；所述后脚掌(2)上对应所述第二簧臂(32)的位置设有与第二簧臂(32)适配的第二安装槽(21)。

4.如权利要求1所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述后脚掌(2)的上端面上固定设有用于安装动力源的驱动装置连接件(5)。

5.如权利要求1所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述脚掌连接件(4)包括固定段(42)，所述固定段(42)与所述前脚掌(1)两侧的边缘固定连接，且所述固定段(42)与所述前脚掌(1)的两侧边缘上相互对应设置有连接孔(43)。

6.如权利要求1所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述前脚掌(1)与后脚掌(2)的铰接位置设有连接轴(7)，所述弹性件套接在所述连接轴(7)外部。

7.如权利要求6所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述连接轴(7)为花键轴，所述后脚掌(2)与所述连接轴(7)连接的位置设有数个与所述连接轴(7)适配的凹槽。

8.如权利要求1所述的欠驱动仿人机械足，其特征在于，所述前脚掌(1)的下端面、后根部(23)的下端面以及环状凸起(20)的外周面上均设有软垫(6)。