[发明专利]一种卫星导航定位中异常卫星剔除方法

权利要求书

1.一种卫星导航定位中异常卫星剔除方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤S1、信息准备阶段中，按照固定的时间间隔获取所有可见星的观测数据，对获得的观测数据信息进行解调，获得伪距观测量与星历信息，并存储于本地；

步骤S2、进入定位信息准备阶段，检查存储于本地的星历信息是否处于同一个更新周期：若是，则选取处于同一更新周期且处于最新的更新周期的卫星进入下一步骤；若否，则判为异常，予以剔除；

步骤S3、分析卫星的伪距观测量大小是否超出第一门限范围：若是，则判为该伪距观测量异常，予以剔除；若否，则进入下一步骤；

步骤S4、利用存储的伪距观测量计算伪距变化率，利用伪距变化率对下一次存储的伪距观测量进行预估，得到下一次预估伪距值，将该预估伪距值与解算的下一次伪距观测量进行对比，判断两者之间的差值是否超出第二门限范围：若是，则判为所述下一次伪距观测量异常，予以剔除；若否，则进入下一步骤；

步骤S5、利用剩余存储的伪距观测量与星历信息解算卫星轨道与卫星位置信息，并存储该卫星位置信息；

步骤S6、将当前解算出的卫星位置信息与上一次存储的卫星位置信息进行对比，判断两者之间的差值是否超出第三门限范围：若是，则判为当前时刻的卫星位置信息异常，予以剔除；若否，则进入下一步骤；

步骤S7、将筛选出的可用卫星进行初次定位，利用初次定位结果计算出各个可用卫星的方位角与仰角，以及PDOP值；

步骤S8、从仰角最低的卫星开始逐个剔除，进行重新定位，再次计算PDOP值，并判断再次计算的PDOP值是否超出PDOP门限值：若是，则停止剔除，进入下一步骤；若否，重复步骤S8，直至剔除所有的仰角在仰角门限以下的卫星，进入下一步骤；

步骤S9、根据步骤S8最终的定位结果，结合存储的卫星位置信息计算出各个真实距离，计算真实距离与伪距观测量两者之差并判断差值是否超出第五门限范围：若否，则定位成功；若是，则予以剔除，并重新定位，重复步骤S9，当最终仍然有伪距残差超出，则此次定位失败。

2.如权利要求1所述的卫星导航定位中异常卫星剔除方法，其特征在于，所述步骤S1中，进一步包含：

按照固定的时间间隔Ts获取可视范围内的全部卫星信息，包括卫星播发的电文以及根据电文解算获得的伪距观测量；

根据GNSS系统的公开接口控制文件对获得的卫星电文进行解调以获得卫星星历。

3.如权利要求1所述的卫星导航定位中异常卫星剔除方法，其特征在于，所述步骤S3中，进一步包含：

将卫星的伪距观测量ρ(t)的两个物理极限值Max_ρ与Min_ρ分别设为伪距观测量ρ(t)的第一上限值和第一下限值，所述第一门限范围为介于第一上限值和第一下限值之间；

当伪距观测量ρ(t)大于第一上限值或者小于第一下限值时，则判定为伪距观测量ρ(t)异常，予以剔除；若伪距观测量ρ(t)介于第一上限值和第一下限值之间，则进入步骤S4。

4.如权利要求3所述的卫星导航定位中异常卫星剔除方法，其特征在于，所述步骤S4中，进一步包含：

基于当前时刻获得的伪距观测量ρ(t)与上一时刻存储的伪距观测量ρ(t-1)，获得该段时间的伪距变化率ρ′(t)，再利用所述伪距变化率ρ′(t)推导出下一个Ts时刻的伪距预估值

将解算的下一时刻的伪距观测量ρ(t+1)与伪距预估值之间的伪距差值Δρ(t+1)存在其物理极限值Max_Δρ与Min_Δρ并将这两个物理极限值分别作为伪距差值Δρ(t+1)的第二上限值和第二下限值，第二门限范围介于第二上限值和第二下限值之间；

若伪距差值Δρ(t+1)大于第二上限值或者小于第二下限值，则判定为伪距观测量ρ(t+1)异常，予以剔除；若伪距差值Δρ(t+1)介于第二上限值和第二下限值之间，则进入步骤S5。