[发明专利]无人机属性数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机属性数据的确定方法，其特征在于，包括：

确定无人机的飞行速度范围，飞行高度范围，以及所述无人机的波束宽度；所述飞行速度范围包括无人机的最大水平飞行速度和最大垂直飞行速度；所述飞行高度范围包括飞行最大高度和飞行最小高度；

基于所述无人机对应的用户的用户位置、所述无人机的飞行水平位置、飞行高度范围和所述波束宽度确定所述无人机基于所述无人机对应的用户的覆盖条件，所述覆盖条件为：

其中，w_k为用户的用户位置；q[n]为无人机的飞行水平位置；h[n]为无人机的飞行高度；为无人机的波束宽度；

确定第一参考距离下的信道功率增益；

基于所述信道功率增益、所述用户位置、所述飞行水平位置和所述飞行高度范围确定所述无人机和所述用户的信道功率增益；

根据信道带宽、所述信道功率增益和无人机传输功率和高斯白噪声 的功率确定子时间段的数据传输速率，所述数据传输速率为：

其中，B为信道带宽；P表示无人机传输功率；σ²表示接收处加性高斯白噪声的功率；G(θ[n],ψ[n])表示(θ[n],ψ[n])方向上相应的天线增益；β₀表示参考距离d₀＝1处的信道功率增益；

基于所述飞行速度范围，所述飞行高度范围，所述无人机的波束宽度、所述覆盖条件和所述子时间段的数据传输速率建立非凸问题模型；所述非凸问题模型为：

h_min≤h[n]≤h_max……(3)

q[1]＝q[N],h[1]＝h[N].......(4)

Θ_min≤Θ[n]≤Θ_max……(6)

其中，V_L为无人机的最大水平飞行速度；V_D为最大垂直飞行速度；h_max为飞行最大高度；h_min为飞行最小高度；

将所述非凸问题模型转换成多个基于目标时间的凸问题模型；

基于多个所述凸问题模型确定所述无人机的飞行轨迹和波束宽度；

其中，所述子时间段为预设时间内的一个时间段，所述目标时间小于所述预设时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述非凸问题模型转换成多个基于目标时间的凸问题模型，包括：

基于所述非凸问题模型确定多个所述目标时间；

将所述非凸问题模型转换成多个基于所述目标时间的凸问题模型。