[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种注浆设备(100)，其特征在于，包括：

机械臂(104)；

图像采集装置(1042)，设置在所述机械臂(104)上，所述图像采集装置(1042)被配置为获取待工作面的图像；

控制装置，与所述图像采集装置(1042)相连接，所述控制装置被配置为根据所述图像确定所述注浆设备(100)的工作路径信息。

2.根据权利要求1所述的注浆设备(100)，其特征在于，还包括：

底盘行走机构(102)，与所述控制装置相连接，所述机械臂(104)设置在所述底盘行走机构(102)上；

升降机构(106)，设置在所述底盘行走机构(102)上，所述升降机构(106)与所述控制装置和所述机械臂(104)相连接。

3.根据权利要求1所述的注浆设备(100)，其特征在于，还包括：

路径规划系统，与所述控制装置相连接，所述路径规划系统被配置为规划所述注浆设备(100)的运动路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的注浆设备(100)，其特征在于，还包括：

检测机构，设置在所述机械臂(104)上，与所述控制装置相连接。

5.根据权利要求4所述的注浆设备(100)，其特征在于，所述检测机构包括：

加速度传感器(1046)，设置在所述机械臂(104)上；

位移传感器(1044)，设置在所述机械臂(104)上，所述位移传感器(1044)被配置为获取所述机械臂(104)朝向所述待工作面的平面上至少两个点与所述待工作面之间的距离。

6.根据权利要求5所述的注浆设备(100)，其特征在于，

所述位移传感器(1044)包括以下任一种：激光测距仪、超声测距仪；和/或

所述加速度传感器(1046)包括三轴加速度传感器；和/或

所述图像采集装置(1042)包括工业相机。

7.一种注浆设备的控制方法，用于如权利要求1至6中任一项所述的注浆设备，其特征在于，包括：

获取所述待工作面的图像；

根据所述图像和所述机械臂的姿态信息确定所述注浆设备的工作路径信息。

8.根据权利要求7所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，在所述获取所述待工作面的图像的步骤之前，还包括：

获取所述机械臂与水平面之间的第一夹角，和所述机械臂朝向所述待工作面的平面上至少两个点与所述待工作面之间的第一距离；

根据所述第一夹角和所述第一距离调整所述机械臂以使所述图像采集装置平行于所述待工作面，以及使所述图像采集装置与所述待工作面之间的距离为距离阈值。

9.根据权利要求8所述的注浆设备的控制方法，所述待工作面的数量为多个，其特征在于，在所述根据所述图像和所述机械臂的姿态信息确定所述注浆设备的工作路径信息的步骤之后，还包括：

控制所述注浆设备移动至下一所述待工作面。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的注浆设备的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述注浆设备的工作路径信息控制所述机械臂注浆。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至10中任一项所述的注浆设备的控制方法。