[发明专利]一种基于虚拟光轴的捷联导引头自抗扰非线性控制方法

权利要求书

1.一种基于虚拟光轴的捷联导引头自抗扰非线性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：捷联导引头视线角q除去弹体姿态角θ后，两者相减得到λ，计算公式为λ＝q-θ，通过滤波估计与差补计算模块JS1，得到失调角测量值λ_m；

λ_m＝JS1·(q-θ)＝q-θ

同时，弹上惯导系统实时测量弹体姿态角通过一阶保持器后得到测量值θ_m；

θ_m＝JS2·θ＝θ

实际惯性空间视线角q减去弹体姿态角θ后，通过滤波估计与差补计算模块JS1，得到失调角测量值λ_m，这里描述的是捷联导引头测量弹体视线角的原理，在测量过程中是不用知道实际惯性空间视线角q和弹体姿态角θ的具体数值的；JS2为弹体姿态角测量，滤波估计计算模块；

步骤二：对系统输出进行积分，经过采样和一阶保持器后，得到q_t；

初始值是未知的，系统输出需要经过一系列计算才能得到；

q_t的初始值设为0，在制导过程中，利用误差信号e1、e2、e0不断修正误差，使得q_t能无差跟踪实际惯性空间视线角速率

JS3为虚拟光轴惯性空间指向角计算模块

步骤三：q_t减去步骤一得到的弹体姿态角测量值θ_m，通过匹配滤波计算模块JS4得到虚拟失调角λ_t；

λ_t＝JS4·(q_t-θ_m)＝q_t-θ_m

步骤四：虚拟失调角λ_t通过跟踪微分器得到其跟踪值z1及其微分信号z2；失调角λ_m通过另一个跟踪微分器得到其跟踪值v₁及其微分信号v₂，取误差信号e1、e2、e0；

V₁＝λ_m，

z1＝λ_t,

e₁＝JS5·(v₁-z₁)＝v₁-z₁,e₂＝v₂-z₂,

JS5为虚拟失调角计算模块

步骤五：通过步骤四得到的误差信号的非线性组合得到控制信号

u＝f(e₀,e₁,e₂)

从而得到惯性空间目标视线角速重构值即跟踪回路控制指令即为惯性空间目标视线角速度的测量值。