[发明专利]电动滑板车自动行驶系统

权利要求书

1.一种电动滑板车自动行驶系统，其特征在于：包括：

控制终端(1)，用于数据的存储及处理；

导向模块(2)，耦接于所述控制终端(1)并控制电动滑板车按照既定的路线行驶；

障碍物探测模块(3)，耦接于所述控制终端(1)以发送多次探测信号，并于探测信号接触障碍物后收回；

行驶停止模块(6)，耦接于所述障碍物探测模块(3)并于探测信号探测到障碍物时停止电动滑板车的运动；

探测信号计算模块(4)，耦接于所述障碍物距离探测模块并于探测信号发出时开始计时，探测信号收回时结束计时，以实时计算多次探测信号的收发时间；

行驶报警模块(5)，耦接于所述探测信号计算模块(4)并于多次探测信号的收发时间逐渐减小时进行报警；

行驶启动模块(7)，耦接于所述探测信号计算模块(4)并于多次探测信号的收发时间逐渐增大或收发时间相同时重新启动电动滑板车的运动；

还包括：

障碍物距离计算模块(8)，内置有探测信号收发速度值，耦接于所述探测信号计算模块(4)以接收探测信号的收发时间并计算每次探测信号收发时障碍物与电动滑板车的距离；

障碍物运动速度计算模块(9)，耦接于所述障碍物距离计算模块(8)并根据任意相邻两次障碍物与电动滑板车的距离差值及探测信号收发时间的差值进行障碍物速度计算；

所述导向模块(2)包括滑板车路线导向单元(10)、障碍物路线导向单元(11)；

滑板车路线导向单元(10)，用于对滑板车的行驶路线导向定位；

障碍物路线导向单元(11)，用于对移动障碍物的运动路线导向定位；

触碰位置定位模块(12)，耦接于所述导向模块(2)并根据所述路线导向单元、障碍物路线导向单元(11)的导向路线确定障碍物与滑板车的触碰位置；

触碰位置距离模块(13)，耦接于所述触碰位置定位模块(12)并确定障碍物、滑板车距触碰位置的距离；

触碰位置时间模块(14)，内置有滑板车正常运动速度值，耦接于所述触碰位置距离模块(13)并根据障碍物及滑板车的速度计算障碍物及滑板车到触碰位置的时间；

当障碍物到触碰位置的时间小于滑板车到触碰位置的时间时，所述行驶停止模块(6)停止滑板车的运动。

2.根据权利要求1所述的电动滑板车自动行驶系统，其特征在于：还包括：

时间对比模块(15)，耦接于所述触碰位置时间模块(14)并实时对比障碍物及滑板车到触碰位置的时间，并计算障碍物及滑板车到触碰位置的时间差；

时间差阈值模块(16)，耦接于所述时间对比模块(15)并用于提供障碍物及滑板车到触碰位置的时间差阈值；

提速模块(17)，耦接于所述时间对比模块(15)并于障碍物到触碰位置的时间小于滑板车到触碰位置的时间、且障碍物及滑板车到触碰位置的时间差大于时间差阈值时，加快滑板车的运动速度。

3.根据权利要求2所述的电动滑板车自动行驶系统，其特征在于：还包括：

提速阈值模块(18)，耦接于所述提速模块(17)并用于提供滑板车所加速度的阈值；

降速模块(19)，耦接于所述提速模块(17)并于滑板车经过障碍物后降低滑板车的运动速度，且所降低的运动速度小于或等于滑板车所加速度阈值。

4.根据权利要求1所述的电动滑板车自动行驶系统，其特征在于：所述障碍物运动速度计算模块(9)内设有数据提取单元(20)、数据校准单元(21)；

数据提取单元(20)，用于提取多次探测信号收发过程中所计算出的所有障碍物速度数据；

数据校准模块，耦接于所述数据提取单元(20)并根据所提取的若干障碍物速度数据并计算障碍物速度平均值以作为障碍物的运动速度。