[发明专利]用于摄像头标定的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于摄像头标定的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一摄像头及第二摄像头的内参，及获取第一摄像头及第二摄像头分别垂直于标定板拍摄的第一标定图像和第二标定图像；

利用所述第一摄像头的内参及所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对于所述标定板的第一外参，利用所述第二摄像头的内参及所述第二标定图像计算所述第二摄像头相对于所述标定板的第二外参；

利用罗德里格旋转公式将所述第一外参及所述第二外参中的旋转向量转换为第一旋转矩阵及第二旋转矩阵；

计算所述第一旋转矩阵的转置矩阵，得到第一转置矩阵；

根据所述第一转置矩阵、所述第二旋转矩阵、所述第一外参及所述第二外参，计算得到所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量及旋转向量，所述平移向量及所述旋转向量为所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的标定后的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头为AF摄像头，所述第二摄像头为FF摄像头；

则所述获取第一摄像头垂直于标定板拍摄的第一标定图像，包括：

获取所述第一摄像头的初始对焦马达参数；

按照所述初始对焦马达参数获取所述第一摄像头垂直于标定板拍摄的第一标定图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转置矩阵、所述第二旋转矩阵、所述第一外参及所述第二外参，计算得到所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量及旋转向量，包括：

对所述第一摄像头的内参进行更新，得到更新后的新内参；

利用所述第一摄像头的新内参与所述第一标定图像计算所述第一摄像头相对所述标定板的第三外参，利用所述第一转置矩阵、所述第二旋转矩阵、所述第二外参以及所述第三外参，计算所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量及旋转向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一摄像头的内参进行更新，得到更新后的新内参，包括：

利用所述第一摄像头的内参中包含的初始焦距、所述第一外参以及所述第二外参计算得到所述第一摄像头的新焦距；

利用所述第一摄像头的新焦距替换所述第一摄像头的内参中的初始焦距，得到更新后的新内参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一摄像头内参中包含的初始焦距、所述第一外参以及所述第二外参计算得到所述第一摄像头的新焦距的计算公式为：

式中，F_af(new)为所述第一摄像头的新焦距，F_af为所述第一摄像头的初始焦距，为所述第二摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z方向上的值，/为所述第一摄像头相对于标定板的外参中平移向量在z方向上的值，所述z方向为摄像头拍摄标定板照片时垂直于标定板平面往远离摄像头的方向。/

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头及所述第二摄像头均为FF摄像头；

则所述根据所述第一转置矩阵、所述第二旋转矩阵、所述第一外参及所述第二外参，计算得到所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量及旋转向量，包括：

利用所述第二旋转矩阵及所述第一转置矩阵计算所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的旋转矩阵；

将所述旋转矩阵转换为旋转向量；

利用所述旋转向量、所述第一外参及所述第二外参中的平移向量，计算所述第二摄像头相对于所述第一摄像头的平移向量。