[发明专利]一种适用于多种自动驾驶等级车辆的山区道路安全控制系统及方法

权利要求书

1.一种适用于多种自动驾驶等级车辆的山区道路安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

Step1、当车辆从山路出入口(3)驶入山路(2)时，出入口监测站(4)通过雷达(43)检测到该车辆入山，通过摄像头(41)拍摄下该车辆图片，并交由车牌识别系统(42)对该车辆车牌号进行识别，识别完成后，将该车辆的入山信息和车牌号信息经第一无线信号收发器(44)传送给边缘计算基站(5)；

Step2、所述边缘计算基站(5)借助接收到的车牌号信息，通过5G网络(9)从云端(7)查询获得该车辆的型号信息、自动驾驶等级信息以及其他一些车辆数据信息，并根据该车辆的自动驾驶等级判断该车辆的自动驾驶类别，判断完毕，如果是传统车辆(61)，则执行Step3.1，如果是智能驾驶车辆(62)，则执行Step3.2，如果是无人驾驶车辆(63)，则执行Step3.3；

Step3.1、所述边缘计算基站(5)借助查询获得的该型号车辆在山区的正常行驶车速及超级计算机(52)中存储的高精度山区三维电子地图(5222)预估该车辆在山路(2)上的位置，并根据预估位置标记出危险路段(10)；在行驶过程中，每当有其他无人驾驶车辆(63)或智能车辆检测到该车辆时，检测到该车辆的车辆会将该车辆的位置信息发送给所述边缘计算基站(5)，所述边缘计算基站(5)更新存储模块(522)中该车辆的位置信息；当所述出入口监测站(4)通过雷达(43)及摄像头(41)检测到该车辆出山时，便发送信息通知所述边缘计算基站(5)，所述边缘计算基站(5)结束对该车辆位置的预估计算，并将该车辆的行驶数据代入存储模块(522)中存储的神经网络模型中进行训练，优化预测不确定系数k值；

Step3.2、所述边缘计算基站(5)与该车辆之间通过信息传输协议完成对接，所述边缘计算基站(5)获取实时查询该车辆位置信息的权限；当所述出入口监测站(4)通过雷达(43)及摄像头(41)检测到该车辆出山时，便发送信息通知所述边缘计算基站(5)，所述边缘计算基站(5)与该车辆间的协议解除，对接中断，所述边缘计算基站(5)将该车辆的行驶数据代入存储模块(522)中存储的深度学习网络模型(5221)中进行深度学习，增强对无人驾驶车辆决策控制的可靠性；

Step3.3、所述边缘计算基站(5)与该车辆之间通过信息传输协议及控制协议成对接，所述边缘计算基站(5)获取实时查询该车辆信息的权限及控制该车辆行驶的权限，该车辆由原来的车辆自身控制行驶模式转变为基站控制行驶模式，决策计算中心由车辆的决策控制系统(605)转移到所述边缘计算基站(5)内的超级计算机(52)中；当所述出入口监测站(4)通过雷达(43)及摄像头(41)检测到该车辆出山时，便发送信息通知所述边缘计算基站(5)，所述边缘计算基站(5)与该车辆间的协议解除，对接中断，该车辆恢复原先的行驶状态，所述边缘计算基站(5)将该车辆的行驶数据代入存储模块(522)中存储的深度学习网络模型(5221)中进行深度学习，增强对无人驾驶车辆决策控制的可靠性。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多种自动驾驶等级车辆的山区道路安全控制方法，其特征在于，在所述边缘计算基站(5)控制下行驶的无人驾驶车辆(63)在山路弯道口附近与其他车辆发生会车时，具体控制方法如下：

一辆在所述边缘计算基站(5)控制下正常行驶的无人驾驶车辆(63)，当其与前方山路弯道口的距离小于等于x1时，所述边缘计算基站(5)便会统计弯道口另一端与弯道口距离为x2范围内路段上的车辆，x1、x2均为预先设定值，且x1小于x2，根据统计出的车辆种类，采取以下四种方案中的一种；

方案一：若被统计路段上无车辆或者仅有无人驾驶车辆(63)，采取此方案；所述边缘计算基站(5)控制该车辆保持自己应在车道正常行驶，通过弯道口；

方案二：若被统计路段上仅有智能驾驶车辆(62)，采取此方案；所述边缘计算基站(5)会先发送信息通知所述智能驾驶车辆(62)注意弯道口另一端有车，并根据两辆车到弯道口的距离及两车的当前行驶车速预估哪辆车先行驶到弯道口，若是所述无人驾驶车辆(63)先驶到弯道口，则所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)加速行驶，待其通过山路弯道口后，边缘计算基站(5)控制其恢复原先行驶状态，并在该侧与所述智能驾驶车辆(62)完成会车；若是所述智能驾驶车辆(62)先驶到弯道口，则所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)减速行驶，待所述智能驾驶车辆(62)通过山路弯道口后，所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)恢复原先行驶状态，并在该侧与所述智能驾驶车辆(62)完成会车，之后再通过弯道口；

方案三：若被统计路段上仅有传统车辆(61)，采取此方案；所述边缘计算基站(5)会先进行预估计算并判断，若所述无人驾驶车辆(63)能在所述传统车辆(61)对应的危险路段(10)前段到达山路弯道口之前通过弯道口，则所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)加速行驶，待其通过山路弯道口后，所述边缘计算基站(5)控制其恢复原先行驶状态，并在该侧与所述传统车辆(61)完成会车，否则所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)减速行驶，待所述传统车辆(61)通过山路弯道口后，所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)恢复原先行驶状态，并在该侧与所述传统车辆(61)完成会车，之后再通过弯道口；

方案四：若被统计路段上存在多种类型的车辆，采取此方案；所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)减速行驶，待被统计到的所有车辆通过山路弯道口后，所述边缘计算基站(5)控制所述无人驾驶车辆(63)恢复原先行驶状态，并在该侧与被统计到的车辆完成会车，之后再通过弯道口。