[发明专利]车辆避障二次规划方法、装置、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆避障二次规划方法，其特征在于，包括：

获取车辆对障碍物的初始避障路径；

在所述初始避障路径中，获取与所述障碍物的距离最小的最近点，以及所述最近点与所述障碍物之间的最近点距离；

获取车辆长度信息；

根据所述车辆在所述最近点的姿态信息和所述车辆长度信息，确定倾斜补偿距离；

根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径；

在所述根据所述车辆在所述最近点的姿态信息和所述车辆长度信息，确定倾斜补偿距离之前，还包括：

获取所述车辆在所述初始避障路径的起点的车体第一方向；

获取所述车辆在所述最近点的车体第二方向；

将所述车体第二方向相对于所述车体第一方向的倾斜角，作为所述姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径，包括：

将所述最近点距离与所述倾斜补偿距离之和，作为最小避障距离；

根据所述最小避障距离，获取避障边界约束；

根据避障边界约束对预设的目标函数进行二次规划，得到二次规划避障路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆对障碍物的初始避障路径之前，还包括：

获取所述车辆的行驶位置信息和所述障碍物的位置信息；

根据预设的决策树模型，对所述车辆的行驶位置信息和所述障碍物的位置信息进行处理，获取对所述障碍物左侧避让或右侧避让的决策结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆对障碍物的初始避障路径，包括：

根据所述决策结果，获取车辆对障碍物的初始避障路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径之后，还包括：

根据所述二次规划避障路径，控制所述车辆自动驾驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径之后，还包括：

根据所述二次规划避障路径，向用户显示导航信息。

7.一种车辆避障二次规划装置，其特征在于，包括：

初始避障模块，用于获取车辆对障碍物的初始避障路径；

最近点确定模块，用于在所述初始避障路径中，获取与所述障碍物的距离最小的最近点，以及所述最近点与所述障碍物之间的最近点距离；

倾斜补偿距离确定模块，用于获取车辆长度信息，根据所述车辆在所述最近点的姿态信息和所述车辆长度信息，确定倾斜补偿距离；

处理模块，用于根据所述最近点距离与所述倾斜补偿距离，得到二次规划避障路径；

所述倾斜补偿距离确定模块在所述根据所述车辆在所述最近点的姿态信息和所述车辆长度信息，确定倾斜补偿距离之前，还用于获取所述车辆在所述初始避障路径的起点的车体第一方向；获取所述车辆在所述最近点的车体第二方向；将所述车体第二方向相对于所述车体第一方向的倾斜角，作为所述姿态信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆避障二次规划方法。

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的车辆避障二次规划方法。