[发明专利]基于惯性导航的无人驾驶汽车

说明书

本发明涉及车辆导航技术领域，具体涉及基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体和承载于车辆本体的惯性导航系统，惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，惯性导航模块用于向车辆本体发送导航信息和车辆的实际目标位置，参照模块用于获取道路沿线的实际道路位置，控制模块获取实际目标位置和实际道路位置并作减法运算得到距离差值，控制模块给距离差值添加时间信息，控制模块将相邻时间的在前距离差值与在后距离差值进行对比，当在前距离差值小于在后距离差值时，控制模块控制修正模块对导航信息进行修正。本发明以目标实际移动过程中的实际道路位置进行修正，修正更准确。

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，具体涉及基于惯性导航的无人驾驶汽车。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，无人驾驶汽车通过电脑系统实现无人进行驾驶的智能汽车，无人驾驶汽车依靠视觉计算、雷达和全球定位系统等协同合作，让电脑可以在无人主动操作的情况下控制汽车行驶。无人驾驶汽车多数使用惯性导航系统作为道路行驶的导向，惯性导航是通过测量目标加速度，并进行积分运算获得目标瞬时速度和瞬时位置数据的技术，现有惯性导航系统包括惯性测量装置(陀螺仪和加速度计)、计算机和显示器等。

但是，在自动驾驶汽车的长时间行驶中，自动驾驶汽车的惯性导航系统因通过积分产生导航数据，使得其惯性导航系统的累计误差越来越大，从而让惯性导航系统的导航精度越来越低，尤其是在高楼和隧道等位置处，导航的GPS信号弱，加上车辆行驶过程中的抖动使得定位装置松动，让加速度计的测量不准确。

发明内容

本发明意在提供一种基于惯性导航的无人驾驶汽车，以对惯性导航的位置数据进行修正。

本方案中的基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体，还包括承载于车辆本体的惯性导航系统，所述惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，所述惯性导航模块用于向车辆本体发送导航信息和车辆的实际目标位置，所述参照模块用于获取道路沿线的实际道路位置，所述控制模块获取实际目标位置和实际道路位置并作减法运算得到距离差值，所述控制模块给距离差值添加时间信息，所述控制模块将相邻时间的在前距离差值与在后距离差值进行对比，当在前距离差值小于在后距离差值时，所述控制模块控制修正模块对导航信息进行修正。

本方案的有益效果是：将车辆本体移动过程中的实际目标位置与实际道路位置结合起来，以实际道路位置为参照来衡量导航过程中目标的位置，如果位置准确未偏移，车辆本体与实际道路位置的距离应该越来越小，当在前距离差值小于在后距离差值时，表面已经偏离了方向，此时由修正模块对导航信息进行修正，惯性导航系统的导航信息修正更及时，以目标实际移动过程中的实际道路位置进行修正，修正更准确。

进一步，所述惯性导航系统包括位于道路沿线商家内的发信模块，所述发信模块向控制模块发送实际道路位置。

有益效果是：通过道路沿线商家的发信模块发送实际道路位置，商家位置的发送距离较短，干扰小，降低发送商家位置发送过程中的信息丢失率。

进一步，所述发信模块将商家位置作为实际道路位置进行发送。

有益效果是：以商家位置作为参照的实际道路位置，商家位置稳定性高，提高导航信息的准确性。

进一步，所述惯性导航系统包括位于道路沿线商家内的广告模块，所述广告模块用于在发信模块发送商家位置时向控制模块发送商家的广告信息。

有益效果是：通过广告模块在发送实际道路位置时发送商家的广告信息，对商家进行广告宣传，提高商家自愿发送实际道路信息的意愿。

进一步，所述广告信息以商家的产品信息进行发送，所述产品信息包括产品图片、产品价格和折扣。

有益效果是：对商家的产品信息进行广告宣传，简化商家广告信息，商品目标更突出。