[发明专利]一种基于道路及路况信息的自适应动能回收方法及系统

权利要求书

1.一种基于道路及路况信息的自适应动能回收方法，其特征在于：包括以下步骤，

数据采集模块(100)获取当前车辆所在位置的地图数据和车辆周围的路况信息，并综合确定车辆及其周围形势；

在驾驶员松开油门踏板且未踩下制动踏板时，预测模块(200)根据当前车辆转向输入预测未来时间T内车辆将要行进的路径P；

判断模块(300)结合车辆周围形势和车辆将要行进的路径P，实时判断未来T时间内是否存在需要车辆减速的事件；判断模块(300)的工作包括以下步骤，

结合地图数据，通过预测算法预测未来时间T内外部对象的行动路径P，包括T时间内外部对象所处的位置；

结合T时间内车辆和外部对象所处的位置，判断是否会产生碰撞，并将碰撞位置记为i_n；

根据地图数据，判断T时间内车辆行驶的前方是否有红绿灯，并获取当前车辆所在车道的方向及对应方向的红绿灯状态，若为红灯或黄灯则将红绿灯所在路口停车线位置记为i_n；

统计所有的i_n并合并到集合I中，存在i_n则为存在需要车辆减速的事件；

处理模块(400)根据未来T时间内是否存在需要车辆减速的事件对车辆进行处理，确定最佳减速策略并实时更新；

根据车辆动能回收提供能够提供的最大减速度，选取其范围内的一个值a；

将a与车辆滑行时的减速度叠加，并根据叠加后的值计算在当前车辆转向角下车辆在未来T时间内将要行进新的路径P′，以及在T时间内车辆所处的位置；

根据新的路径P′统计i′_n并得到新的集合I′，查看集合I′中的元素数量，若元素数量为0，则动能回收模块(500)按照该动能回收减速度a进行动能回收；

若元素数量不为0，则改变a的值并获取新的集合I′，直至集合I′中的元素数量为0；

当a的值在最大减速度范围内，不存在集合I′中的元素数量为0的情况时，需要加入刹车片共同进行制动；

加入刹车片共同制动后，结合a与刹车片提供的减速度获得系统设定的最大综合减速度a′_max，并获取集合I″，直至集合I″中的元素数量为0，此时以动能回收减速度a进行动能回收；

动能回收模块(500)根据确定的最佳减速策略执行动能回收。

2.如权利要求1所述的基于道路及路况信息的自适应动能回收方法，其特征在于：所述地图数据的获取包括以下步骤，

通过车辆数据采集模块(101)获取车辆当前位置和运动趋势信息；

基于车辆的当前位置和运动趋势，从数据管理模块(102)调取车辆当前所在区域的地图数据。

3.如权利要求1或2所述的基于道路及路况信息的自适应动能回收方法，其特征在于：所述路况信息的获取包括以下步骤，

环境采集模块(103)获取图像和点云数据；

通过图像识别、分类算法及雷达还原算法获取车辆周围的路况信息。

4.如权利要求3所述的基于道路及路况信息的自适应动能回收方法，其特征在于：所述预测未来车辆将要行进的路径P包括以下步骤，

在驾驶员松开油门踏板且未踩下制动踏板时，同时车速不低于系统介入最低限速，车辆数据采集模块(101)获取车辆当前转向输入量和当前车辆的滑行减速度；

根据车辆当前转向输入量和车辆的转向比，获得车辆转向角；

基于车辆转向角，预测未来时间T内车辆将要行进的路径P，包括在T时间内车辆所处的位置。

5.如权利要求4所述的基于道路及路况信息的自适应动能回收方法，其特征在于：所述处理模块(400)确定最佳减速策略包括以下步骤，

若集合I中的元素数量为0，则无需进行动能回收；

若集合I中的元素数量不为0，则需要进行动能回收。

6.一种基于道路及路况信息的自适应动能回收系统，其特征在于：包括，

数据采集模块(100)，所述数据采集模块(100)用于采集车辆周围的环境信息；

预测模块(200)，所述预测模块(200)用于预测未来时间T内车辆将要行进的路径P；

判断模块(300)，所述判断模块(300)用于实时判断未来T时间内是否存在需要车辆减速的事件；

处理模块(400)，所述处理模块(400)能够根据实时情况确定当前的最佳减速策略；

根据车辆动能回收提供能够提供的最大减速度，选取其范围内的一个值a；

将a与车辆滑行时的减速度叠加，并根据叠加后的值计算在当前车辆转向角下车辆在未来T时间内将要行进新的路径P′，以及在T时间内车辆所处的位置；

根据新的路径P′统计i′_n并得到新的集合I′，查看集合I′中的元素数量，若元素数量为0，则动能回收模块(500)按照该动能回收减速度a进行动能回收；

若元素数量不为0，则改变a的值并获取新的集合I′，直至集合I′中的元素数量为0；

所述确定最佳减速策略还包括以下步骤，

当a的值在最大减速度范围内，不存在集合I′中的元素数量为0的情况时，需要加入刹车片共同进行制动；

加入刹车片共同制动后，结合a与刹车片提供的减速度获得系统设定的最大综合减速度a′_max，并获取集合I″，直至集合I″中的元素数量为0，此时以动能回收减速度a进行动能回收；

动能回收模块(500)，所述动能回收模块(500)用于对车辆进行动能回收。