[发明专利]一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取环境信息和车辆状态信息；基于环境信息，构建车辆状态空间图；车辆状态空间图为车辆周围预设范围的图形信息；基于车辆状态空间图，获取多个换道动作的决策信息；基于多个换道动作的决策信息和车辆状态信息，确定一个换道动作。本公开实施例中，通过基于环境信息构建车辆状态空间图，进而基于车辆状态空间图决策换道动作，考虑了环境的不确定性，保留车辆周围环境信息，没有丢失整体的统计信息，可提高决策的有效性。

技术领域

本公开实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，使车辆具备自主换道的功能，车辆在行驶过程中，为了追求更合理的车速和更自由的行驶空间而自主进行车道变换。与跟车行为相比，换道行为需要考虑车辆周围更加复杂的环境信息，例如周围车辆和道路状况。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种车辆自动换道决策的方法，所述方法包括：

获取环境信息和车辆状态信息；

基于所述环境信息，构建车辆状态空间图；所述车辆状态空间图为车辆周围预设范围的图形信息；

基于所述车辆状态空间图，获取多个换道动作的决策信息；

基于所述多个换道动作的决策信息和所述车辆状态信息，确定一个换道动作。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开实施例的至少一个实施例中，通过基于环境信息构建车辆状态空间图，进而基于车辆状态空间图决策换道动作，考虑了环境的不确定性，保留车辆周围环境信息，没有丢失整体的统计信息，可提高决策的有效性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的整体架构图；

图2是本公开实施例提供的一种智能驾驶系统的框图；

图3是本公开实施例提供的一种换道决策模块的框图；

图4是本公开实施例提供的一种车载设备的框图；

图5是本公开实施例提供的一种车辆自动换道决策的方法流程图；

图6是本公开实施例提供的一种车辆周围环境的示意图；

图7是基于图6所示的车辆周围环境构建车辆状态空间图的示意图；

图8是本公开实施例提供的一种深度强化学习模型示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。