[发明专利]对关于车辆变更车道的危险发出警报的方法及装置

权利要求书

1.一种对车辆变更车道的危险发出警报的方法，其特征在于，包括：

a：获取到正在行驶的车辆拍摄的至少一个后方图像的情况下，警报装置利用学习的卷积神经网络分割所述后方图像以获取对应于所述后方图像的分割图像的步骤；

b：所述警报装置参照所述分割图像确认至少一个盲区的至少一个可用空间比例，所述可用空间比例为所述盲区中不存在客体的道路区域相对于所述盲区的整个区域的比例的步骤；以及

c：所述可用空间比例为至少一个预设的临界值以下的情况下，所述警报装置向所述车辆的驾驶员发出关于车道变更的所述危险的警报的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述盲区包括向远离所述车辆的后方的方向按距离设定的第一子盲区至第n子盲区，

对所述第一子盲区至所述第n子盲区分别设定分别作为关于所述可用空间比例的临界值的第一临界值至第n临界值，

在所述c步骤中，

所述警报装置根据具有第k临界值以下的所述可用空间比例的第k子盲区与所述车辆之间的距离相应地向所述驾驶员发出不同的警报。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

i：将所述第k子盲区的所述可用空间比例为所述第k临界值以下且第k-1子盲区的所述可用空间比例为100％的情况设为第一情况，ii：将所述第k子盲区的所述可用空间比例为所述第k临界值以下且第k-1子盲区的所述可用空间比例为第k-1临界值以下的情况设为第二情况，iii：将所述第k子盲区的所述可用空间比例为100％且第k-1子盲区的所述可用空间比例为所述第k-1临界值以下的情况设为第三情况的情况下，所述警报装置在所述第二情况及所述第三情况下向驾驶员警报客体比所述第一情况下更接近于所述车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述第k子盲区的所述可用空间比例超过所述第k临界值且在设定成比所述第k临界值大的值的第k'临界值以下的状态下，当第k+1子盲区的所述可用空间比例为第k+1临界值以下的情况下，所述警报装置根据所述第k子盲区与所述车辆之间的所述距离相应地向所述驾驶员发出不同的警报。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述警报装置参照所述第一子盲区至所述第n子盲区各自的所述可用空间比例的各变化率获取所述第一子盲区至所述第n子盲区内的所述客体的移动信息，

所述警报装置参照获取的所述客体的所述移动信息，根据所述第k子盲区与所述车辆之间的距离相应地向所述驾驶员发出警报。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

第k+1子盲区的所述可用空间比例从在第k+1临界值以下的状态下向增大的方向变化，所述第k子盲区的所述可用空间比例向减小的方向变化的情况下，所述警报装置判断为所述客体在从所述第k+1子盲区向所述第k子盲区移动，

第k-1子盲区的所述可用空间比例从在第k-1临界值以下的状态下向增大的方向变化，所述第k子盲区的所述可用空间比例向减小的方向变化的情况下，所述警报装置判断为所述客体在从所述第k-1子盲区向所述第k子盲区移动，

所述警报装置还参照所述第k子盲区的所述客体的所述移动方向，根据所述第k子盲区与所述车辆之间的所述距离相应地向所述驾驶员发出警报。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述警报装置参照所述第k子盲区的所述可用空间比例的变化率以确认所述客体的速度或加速度，参照所述客体的所述速度或所述加速度，根据所述第k子盲区与所述车辆之间的所述距离相应地向所述驾驶员发出警报。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：

通过确认所述客体的所述速度或所述加速度，判断结果为所述客体在向所述车辆靠近的情况下，当所述第k子盲区的所述可用空间比例在设定成比所述第k临界值大的值的第k临界值以下时，所述警报装置根据所述第k子盲区与所述车辆之间的所述距离相应地向所述驾驶员发出警报。