[发明专利]一种类伞形无人机自动归中充电装置

说明书

本发明公开了一种类伞形无人机自动归中充电装置，包括无人机起落支撑架(9)、停机坪充电结构及主控制器；所述的无人机起落支撑架(9)具有四个支腿，每个支腿底端连接一万向轮，无人机底部设有定位装置(8)；所述停机坪充电结构包括停机坪(5)、中央充电平台(2)及充电装置，停机坪(5)分为三片扇形板，停机坪(5)表面设有压力传感器，该压力传感器与主控制器连接；中央充电平台(2)与充电装置连接，该中央充电平台(2)为柱状结构；三片扇形板铰接固定在中央充电平台(2)上，该停机坪的扇形板可以通过一伸缩机构实现展开成平面或收缩成向上开口的伞状，将无人机归中充电。该装置结构紧凑，能够有效地对无人机进行回收和归中充电，工作效率高。

技术领域

本发明主要涉及一种无人机降落归中装置，尤其涉及一种类伞形无人机自动归中充电装置。

背景技术

无人机是近几年来新兴的产业，随着其快速发展，各种各样的无人机不断涌现，无人机的应用尤其是旋翼无人机的应用越来越广泛。例如用于植保的旋翼机、用于消防的旋翼机以及用于军用侦察的旋翼机等等。有些无人机需要执行较长时间作业或者远距离任务，其需要飞行的时间较长，这类无人机需要的电量较多，自身携带的电量往往满足不了作业需求，因此改善其续航时间是非常重要的技术问题。另外在现有的技术环境下，无人机主要依靠GPS进行定位，GPS定位系统存在一定的误差，无人机在返航降落充电时往往与原定地点存在偏差，无法进行正常充电，视觉定位与GPS相比具有更高的定位精度。

发明内容

鉴于上述问题，一种类伞形无人机自动归中充电装置，包括无人机起落支撑架9、停机坪充电结构及主控制器；

所述的无人机起落支撑架9具有四个支腿，每个支腿底端连接一万向轮，在无人机底部设有一定位装置8；

所述停机坪充电结构包括停机坪5、中央充电平台2及充电装置，停机坪5分为三片扇形板，停机坪5表面设有压力传感器，该压力传感器与主控制器连接；中央充电平台2与充电装置连接，该中央充电平台2为柱状结构；三片扇形板铰接固定在中央充电平台2上，该停机坪的扇形板可以通过一伸缩机构实现展开成平面或收缩成向上开口的伞状，将无人机归中。

进一步地，所述的伸缩机构包括一储物支撑箱体13，该支撑箱体13上设有一滚珠丝杠17，箱体13内设有步进电机，该步进电机的动力输出轴与滚珠丝杠17连接，主控制器控制输出轴正转与反转；该滚珠丝杠17的上端固定在中央充电平台2的底部；该滚珠丝杠17上设有螺母支座，该螺母支座外围固定一推筒11，该推筒上与停机坪5之间设有三根支杆10，支杆10下端固定在推筒11上，上端铰接在停机坪5上，这里面三根支杆10与推筒11的连接点将推筒的外圆等分为三个弧段，同样三根支杆10的上端分布固定在停机坪5的三片扇形板上，具体可以在每片扇形板的底部设有一固定块6，该固定块6上设有关节轴承，支杆10固定在该关节轴承上；另外设有三根导向杆16，该导向杆16下部固定在储物箱13箱体上，顶端穿过螺母支座并固定在中央充电平台2上，螺母可沿着三根导向杆16上下平动。

进一步地，还包括一蓄电装置14，该蓄电装置14通过电池板1进行充电蓄电，具体在三片扇形板上表面分别固定有与其相匹配的太阳能电池板1，将光能转化为电能储存在蓄电装置14中，蓄电装置14通过充电装置采用电磁感应式的充电模式对无人机无线充电。

进一步地，相邻的两片扇形板间用弹性橡胶膜3连接，弹性橡胶膜3上表面做光滑处理，并与扇形板上表面平齐。

进一步地，具体可以在该中央平台2的底部内嵌一个轴承7，滚珠丝杠17上端由轴承7固定支撑。

进一步地，所述的定位装置8包括GPS、相机及超声波传感器，GPS用于对无人机的定位；同时在中央充电平台2顶部中心处设有十字标识图像4。

进一步地，太阳能电池板1表面由较薄的钢化玻璃封装，保证停机坪表面的光滑程度。

进一步地，箱体13外围壳体为具有多个长通孔的散热结构。