[发明专利]自动化仓库系统、控制方法、存储介质与电子设备

权利要求书

1.一种自动化仓库系统，其特征在于，包括：

货架(1)，包括

货架本体，包括设置在底部的暂存区(13)、设置在所述暂存区(13)上方的储货区(14)；以及

多根向上延伸的轨道(12)，设置在所述货架本体上；所述轨道(12)从所述储货区(14)延伸至所述暂存区(13)；

第一机器人(4)，被配置为能沿所述轨道(12)行走以在所述储货区和所述暂存区之间搬运货箱，还能在地面行走以便于更换所述轨道(12)；

第二机器人(3)，被配置为仅能沿地面行走，于所述暂存区取放所述货箱；

控制系统，包括第一控制装置和第二控制装置，所述控制系统用于控制第一机器人(4)将存放在储货区(14)的货箱(2)搬运至储货区(14)并控制第二机器人(3)将暂存区(13)的货箱(2)取走，和控制第二机器人(3)将货箱(2)放置在暂存区(13)并控制第一机器人(4)将暂存区(13)中的货箱(2)搬运至储货区(14)；

其中，所述第一控制装置包括：

位置获取模块(60)，用于响应于将目标货箱(2)从货架(1)搬运至预设地点的指令，获取目标货箱(2)所在储货区(14)中的储位位置；

第一指示模块(61)，用于指示第一机器人(4)沿货架(1)上的轨道(12)爬行到存储有目标货箱(2)的储位一侧取得目标货箱(2)；

第二指示模块(62)，用于待接收到第一机器人(4)所发送的完成取货的第一信息后，指示第一机器人(4)将目标货箱(2)搬运至原存储有目标货箱(2)的储位正下方的暂存区(13)中；

第三指示模块(63)，用于待接收到第一机器人(4)所发送的完成送货的第二信息后，指示第二机器人(3)到目标货箱(2)所在的暂存区(13)下方取货；

第四指示模块(64)，用于待接收到第二机器人(3)所发送的完成取货的第三信息后，指示第二机器人(3)沿地面运行到预设地点；

所述第二控制装置包括：

第五指示模块(71)，用于响应于将目标货箱(2)从预设地点搬运至货架(1)存储区的预定储位的指令，指示第二机器人(3)到预设地点进行货箱(2)装载；

第六指示模块(72)，用于待接收到装载完成的第四信息后，指示第二机器人(3)将货箱(2)搬运至预定储位正下方的暂存区(13)中；

第七指示模块(73)，用于待接收到第二机器人(3)所发送的搬运完成的第五信息后，指示第一机器人(4)到暂存区(13)取出货箱(2)；

第八指示模块(74)，用于待接收到第一机器人(4)所发送的完成取出货箱(2)的第六信息后，指示第一机器人(4)将货箱(2)放置到上方的预定储位。

2.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，货架本体包括多个支撑架(11)；

所述支撑架(11)包括两根竖立柱(111)以及多根两端分别连接于两根所述竖立柱(111)且水平设置的横梁(112)；

其中，最底层的横梁(112)所对应的货箱存储区为暂存区(13)，位于最底层的横梁(112)的上方的所有其他横梁(112)所对应的货箱存储区为储货区(14)。

3.根据权利要求2所述的自动化仓库系统，其特征在于，

轨道(12)与竖立柱(111)一一对应设置，轨道(12)设置于与其相应的竖立柱(111)背离横梁(112)的一侧；

多个支撑架(11)呈矩阵排列，支撑架(11)在平行于横梁(112)的方向上排布成行、在垂直于横梁(112)的方向上排布成列。

4.根据权利要求1所述的自动化仓库系统，其特征在于，所述暂存区(13)的下方具有供第二机器人(3)通行的空间(15)。