[发明专利]一种实验室用多角度消防机器人及其多角度消防方法

权利要求书

1.一种实验室用多角度消防机器人，其特征是，包括：

两组对称设置的减振装置，与所述减振装置连接的驱动装置，固定安装在所述驱动装置上方的角度转换机构，以及安装在所述角度转换机构上的消防装置；所述驱动装置内部设有控制终端；

所述角度转换机构包括固定安装在所述驱动装置上的底板，与所述底板固定连接的转台支架，插接所述转台支架的转动轴，与所述转动轴同轴转动且与所述转台支架固定连接的转动电机，以及套接所述转动轴的旋转台；

所述驱动装置包括与驱动轴转动连接的驱动电机，与所述驱动电机固定连接的电机框架，以及开在所述电机框架上且套接所述驱动轴的轴孔；

所述旋转台的下方设有旋转装置，所述旋转装置包括固定安装在所述旋转台下方的气缸轴，套接所述气缸轴的回转气缸；所述回转气缸的外侧套有转台壳体，所述转台壳体与转台支架固定连接；

所述消防装置包括固定安装在旋转台上的消防管道，安装在所述消防管道上的消防阀，以及与所述消防管道连通的容纳仓；所述消防管道的端部开有消防口；所述消防装置安装在所述旋转台上；所述消防阀与所述控制终端电性连接；

所述电机框架的侧部安装有温度感应装置，所述温度感应装置与控制终端电性连接，所述温度感应装置为热成像仪；所述减振装置包括插接所述驱动装置的驱动轴，套接所述驱动轴的驱动转动齿轮，与所述驱动转动齿轮传动连接的驱动传动齿轮，以及与所述驱动传动齿轮同轴转动的驱动轮；

所述减振装置还包括套接所述驱动轴的驱动连接架，与所述驱动连接架活动连接的减振衔接架，与所述减振衔接架活动连接的随动轮连接架，以及安装在所述随动轮连接架上下两端的第一随动轮与第二随动轮；所述随动轮连接架与所述减振衔接架之间设有第二减振阻尼器；所述第一随动轮、第二随动轮与驱动轮的外侧套接有减振链；

所述驱动连接架与所述减振衔接架活动连接处衔接有减振铰接架，所述减振铰接架的端部活动安装有减振轮架，所述减振轮架上安装有减振铰接轮；所述减振铰接轮与所述减振链抵接；所述减振衔接架的端部设有第一减振阻尼器；

所述第一减振阻尼器与第二减振阻尼器为两组相同组件，每组相同组件包括拉伸杆，固定安装在所述拉伸杆一端的限位轮，固定安装在所述拉伸杆另外一端的固定块，套接所述拉伸杆且与所述限位轮和固定块进行抵接的拉伸弹簧，以及设置在所述拉伸杆两端的端部连接杆和底部限位杆。

2.一种使用如权利要求1所述的一种实验室用多角度消防机器人的多角度消防方法，其特征在于，包括：

步骤1、当实验室发生火情时，此时由温度感应装置进行对实验室燃点及线路进行探测，此时由控制终端根据温度感应装置感应的实验室内部空间位置进行规划线路；

步骤2、当线路规划完成后，由控制终端控制驱动装置带动减振装置移动，进而完成多角度消防机器人前往燃点位置，此时驱动电机转动，带动驱动轴转动，进而带动驱动转动齿轮转动，进而带动驱动传动齿轮转动，进而带动驱动轮转动，由于减振链内部设有的锯齿与驱动轮侧部安装的柱状齿槽适配，因此驱动轮的转动将带动减振链进行移动，进而使得多角度消防机器人前往燃点位置；

步骤3、当多角度消防机器人前往燃点位置途中道路出现不平时，减振铰接架以及减振衔接架与随动轮连接架发生形变，由第一减振阻尼器与第二减振阻尼器完成拉伸、压缩变化，进而完成减振效果；

步骤4、当多角度消防机器人移动至燃点位置后，此时控制终端开启消防阀，此时放置在容纳仓内的干粉将通过消防管道进行流动，经过消防口喷出，进而喷至燃点位置，进而完成消防；

步骤5、而当消防点出现在多角度消防机器人后方时，回转气缸转动，进而带动气缸轴转动，进而带动旋转台转动，进而带动消防装置转动，进而完成改变消防装置消防口的位置；

步骤6、而当燃点出现较高、较低位置时，需要消防装置进行调整消防口的倾斜角度时，由转动电机转动，进而带动转动轴转动，进而带动旋转台上下摆动，进而带动消防装置摆动，进而带动消防口摆动，进而改变消防口的倾斜度；

步骤7、当完成消防后，此时由温度感应装置继续感应燃点温度，防止燃点未消防完全，出现重燃情况，直至确认燃点温度低于燃点时，完成消防工作。