[发明专利]一种智能控制远光灯的方法、系统及交通工具

说明书

本发明公开一种智能控制远光灯的方法、系统及交通工具，方法包括如下过程：获取待处理图像；对当前帧图像进行处理得到该图像内目标的初步位置信息；根据上一帧图像及其内目标的位置信息推测当前帧图像内目标的位置信息；根据当前帧图像初步位置信息与推测得到的当前帧图像目标框输出当前帧最终位置信息；根据最终位置信息计算当前帧图像内目标的实际距离，根据最终位置信息和实际距离输出相应的远光灯控制信号。本发明具有的有益效果：能够考虑场景内不同类别目标的影响以实现远光灯的有效自动控制，具有较低成本的较佳的可靠度，适于推广应用。

技术领域

本发明属于汽车高级驾驶辅助控制技术领域，具体涉及一种智能控制远光灯的方法、系统及交通工具。

背景技术

高级驾驶辅助系统可由传感器系统、信息处理系统和车联网组成，其任务可分为舱内感知和舱外感知，提醒驾驶员规避潜在的危险。由于大多数交通事故是人为错误操作造成的，所以高级驾驶辅助系统能有效增加汽车驾驶的安全性。

辅助驾驶是智能汽车领域增长最快的细分市场之一，车灯控制系统在智能车辆中的有着重要应用价值。然而实现一个真正实用的远光灯控制系统难度很高，原因如下：一是智能控制汽车远光灯方法面临的是一个开放的复杂环境，需要考虑多变光照和巨大的大小变化等因素；二是智能控制汽车远光灯方法由于应用场景必须实时运行。总之，综合考虑以上两点，设计一套足够使用的智能控制汽车远光灯方法并不是一件容易的事情。目前对于汽车远光灯控制，业界暂未形成成熟的落地应用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种智能控制远光灯的方法及系统，能够在开放环境下实现远光灯的低成本有效自动控制。

为解决现有技术问题，本发明提供了一种智能控制远光灯的方法，包括如下过程：

获取待处理图像；

对当前帧图像进行处理得到该图像内目标的初步位置信息；

根据上一帧图像及其内目标的位置信息推测当前帧图像内目标的位置信息；

根据当前帧图像内目标的初步位置信息与推测得到的当前帧图像内目标的位置信息得到当前帧图像内目标的最终位置信息，并将当前帧图像内目标的最终位置信息作为推测下一帧图像内目标位置信息的输入；

根据当前帧图像内目标的最终位置信息计算当前帧图像内目标的实际距离，根据最终位置信息和实际距离输出相应的远光灯控制信号。

进一步地，

所述获取待处理图像的具体过程为：

获取原始图像；

在原始图像上选择感兴趣区域，将已确定感兴趣区域的图像作为待处理图像。

进一步地，

所述对当前帧图像进行处理得到该图像内目标的初步位置信息的具体过程为：

将待处理图像输入到移动卷积神经网络中提取特征；

保留移动卷积网络中第二、三、四、五组卷积层输出的特征图，并将这四个特征图分别经过五组卷积得到对应的特征向量，然后叉分特征向量成四个输出分支；

通过解析每个分支输出的特征向量得到当前帧图像内目标的位置信息。

进一步地，

通过解析每个分支输出的特征向量得到位置信息后，使用非极大值抑制方法去除冗余位置信息。

进一步地，

所述根据上一帧图像及其内目标的位置信息推测当前帧图像内目标的位置信息的具体过程为：