[发明专利]仿壁虎通风管道清扫机器人

权利要求书

1.一种仿壁虎通风管道清扫机器人，具有主体单元、行走单元、吸附单元、清扫单元以及监控单元，其特征是：

主体单元：具有采用柔性杆件制作的躯干部；

行走单元：包括对称设在躯干部四角端并与躯干部活动连接的支腿，所述支腿底部铰接有适应并贴合圆形管道管壁和方形管道管壁的脚掌；所述行走单元的每条支腿上均安装三个直流伺服电机，其中，安装在躯干部的直流伺服电机控制支腿的下落或抬起，安装在支腿上的两个直流伺服电机控制支腿的伸腿或收腿动作；

吸附单元：具有与脚掌连接可吸附或脱离管道内壁的吸盘、安装在躯干部后端的微型泵，微型泵通过导气管连接有电磁换向阀，电磁换向阀通过导气管连接吸盘；

所述电磁换向阀为二位四通结构，微型泵的抽气口连接电磁换向阀的进气口，微型泵的排气口与电磁换向阀的出气口相连，电磁换向阀的另一端出来分成连接方式一样的两路，以其中一路为例，该路导气管与一个三通气管连接头相连，再分成两路通过导气管与躯干部对角线上的吸盘相连；

清扫单元：通过固定套安装在所述躯干部前端，包括旋转套，旋转套内设有可沿旋转套轴向移动的底盘，旋转套前方设有通过旋转实现清扫管道的清扫刷，底盘上连接有曲柄，清扫刷后端铰接有伸缩杆，旋转套与伸缩杆之间设有摇杆，摇杆后端与曲柄铰接，伸缩杆可调节与摇杆内孔配合连接，摇杆中部与旋转套前端活动连接，旋转套内安装有驱动底盘沿旋转套轴线移动而实现清扫刷作直径方向张开或收拢的第二电机；

监控单元：包括用于检测管道内障碍物的测距传感器、用于识别管道环境状况的单目视觉摄像机以及设在脚掌上防止机器人碰撞后在管道中卡死或损伤的触觉传感器，所述的测距传感器包括若干超声波传感器和若干红外线传感器，所述的超声波传感器安装于清扫单元的旋转套前端，所述红外线传感器安装于所述躯干部的两侧及前端。

2.如权利要求1所述的仿壁虎通风管道清扫机器人，其特征是：所述的清扫单元包括设在固定套内驱动旋转套转动的第一电机，旋转套前端具有周向均布的三个外凸夹板，所述外凸夹板通过销轴活动连接三个摇杆，三个摇杆分别通过伸缩杆轴向铰接有三个由旋转套带动旋转的清扫刷。

3.如权利要求1所述的仿壁虎通风管道清扫机器人，其特征是：所述的清扫单元包括位于旋转套前端周向均布的四个外凸夹板，所述外凸夹板通过销轴活动连接四个摇杆，所述摇杆上分别通过伸缩杆连接有电机座，电机座上安装有第三电机，第三电机两端的输出轴分别传动连接有清扫刷，所述的清扫刷呈矩形分布。

4.如权利要求1所述的仿壁虎通风管道清扫机器人，其特征是：所述的躯干部后端固定有保持机器人行走平衡的尾翼。