[发明专利]列车恒速控制方法及装置

权利要求书

1.一种列车恒速控制方法，其特征在于，包括：

获取列车的设定速度及实际速度，并且差分所述实际速度以获取加速度，将所述设定速度与所述实际速度的差值设定为速度误差；

根据所述速度误差修正比例参数，根据所述加速度修正积分参数，根据所述速度误差的变化率修正微分参数；以及，

根据所述速度误差和修正后的所述比例参数、所述积分参数及所述微分参数进行比例积分微分调节，以输出列车电机期望转矩。

2.如权利要求1所述的列车恒速控制方法，其特征在于，所述设定速度为牵引电机的设定角速度；

所述实际速度为牵引电机的实际角速度；

所述加速度为牵引电机的角加速度；

所述速度误差为牵引电机的角速度误差。

3.如权利要求2所述的列车恒速控制方法，其特征在于，根据所述角速度误差修正比例参数的步骤包括：

响应于所述角速度误差在±Δω_r1以内，所述比例参数修正为k_p1；

响应于所述角速度误差在(-Δω_r2，-Δω_r1)和(Δω_r1，Δω_r2)区间，所述比例参数修正为在(k_p1，k_p2)区间内线性变化；

响应于所述角速度误差在±Δω_r2以外，所述比例参数修正为k_p2。

4.如权利要求3所述的列车恒速控制方法，其特征在于，还包括：

根据实际角速度的稳定区间来设定Δω_r1，根据角速度误差的最大允许范围来设定Δω_r2。

5.如权利要求3所述的列车恒速控制方法，其特征在于，还包括：

设定所述角速度误差的最大值Δω_max，并且将所述角速度误差控制在Δω_max以内。

6.如权利要求2所述的列车恒速控制方法，其特征在于，根据所述角加速度修正积分参数的步骤包括：

响应于所述角加速度在±α_r1以内，所述积分参数修正为k_i1；

响应于所述角加速度在(-α_r2，-α_r1)和(α_r1，α_r2)区间，所述积分参数修正为在(k_i1，k_i2)区间内线性变化；

响应于所述角加速度在±α_r2以外，所述积分参数修正为k_i2。

7.如权利要求6所述的列车恒速控制方法，其特征在于，还包括：

根据角加速度的稳定区间来设定α_r1，根据角加速度的最大允许范围来设定α_r2。

8.如权利要求6所述的列车恒速控制方法，其特征在于，还包括：

设定所述角加速度的最大值α_max，并且将所述角加速度控制在α_max以内。

9.如权利要求2所述的列车恒速控制方法，其特征在于，根据所述角速度误差的变化率修正微分参数的步骤包括：

响应于所述角速度误差的变化率在±Δω′_r1以内，所述微分参数修正为k_d1；

响应于所述角速度误差的变化率在(-Δω′_r2，-Δω′_r1)和(Δω′_r1，Δω′_r2)区间，所述微分参数修正为在(k_d1，k_d2)区间内线性变化；

响应于所述角速度误差的变化率在±Δω′_r2以外，所述微分参数修正为k_d2。