[发明专利]一种直升机旋翼变形量和挥舞角测量方法及设备

权利要求书

1.一种直升机旋翼变形量和挥舞角测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少两路旋翼影像，并将所述旋翼影像转化为至少两个旋翼图像；

对所述旋翼图像进行处理，得到至少两个高信噪比旋翼图像，以便提高所述旋翼图像的信噪比；

对所述高信噪比旋翼图像进行旋翼特征点识别跟踪，获得至少两个旋翼特征点在像平面的坐标位置；

基于预设的相机标定方法，修正空间前方交汇测量模型；

根据所述至少两个旋翼特征点在像平面的坐标位置，通过所述空间前方交汇测量模型，获得至少两个所述旋翼特征点的空间位置；

根据所述至少两个所述旋翼特征点的空间位置，通过几何计算获得旋翼桨叶角和变旋翼形测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述旋翼图像进行处理，具体包括：

采用暗原色先验原理对所述旋翼图像进行处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对高信噪比旋翼图像进行旋翼特征点识别跟踪，具体包括：

基于卷积神经网络对高信噪比旋翼图像进行旋翼特征点识别跟踪。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机标定模型的视场大于预设值。

5.一种直升机旋翼变形量和挥舞角测量设备，其特征在于，所述设备包括至少2个摄像头、视频采集记录器、视频图像处理器、遥测天线、GPS天线、加热玻璃和加热电路，其中：

所述至少2个摄像头安装在所述设备的侧面，所述至少2个摄像头与视频采集记录器连接，所述视频采集记录器分别与所述视频图像处理器连接和GPS天线连接，所述视频图像处理器与所述遥测天线连接，所述加热玻璃嵌入在所述设备的侧面，加热电路与所述加热玻璃连接；

加热电路，用于对所述加热玻璃进行恒温处理；

摄像头，用于获取旋翼影像；

视频采集记录器，用于对所述旋翼影像进行采集、压缩、编码和记录处理；

视频图像处理器，用于对所述旋翼影像进行图形处理，获得直升机旋翼变形量和挥舞角；

遥测天线，用于发送所述直升机旋翼变形量和挥舞角；

GPS天线，用于对视频采集记录器授时；

加热玻璃，用于对所述设备进行整流。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述直升机旋翼变形量和挥舞角测量设备安装在旋翼顶部桨毂上。

7.一种直升机旋翼变形量和挥舞角测量装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、图像处理单元、识别跟踪单元、修正单元、空间位置获得单元和计算单元，其中：

获取单元，用于获取至少两路旋翼影像，并将所述旋翼影像转化为至少两个旋翼图像；

图像处理单元，用于对所述旋翼图像进行处理，得到至少两个高信噪比旋翼图像，以便提高所述旋翼图像的信噪比；

识别跟踪单元，用于对所述高信噪比旋翼图像进行旋翼特征点识别跟踪，获得至少两个旋翼特征点在像平面的坐标位置；

修正单元，用于基于预设的相机标定方法，修正空间前方交汇测量模型；

空间位置获得单元，用于根据所述至少两个旋翼特征点在像平面的坐标位置，通过所述空间前方交汇测量模型，获得至少两个所述旋翼特征点的空间位置；

计算单元，用于根据所述至少两个所述旋翼特征点的空间位置，通过几何计算获得旋翼桨叶角和变旋翼形测量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述图像处理单元，具体用于：

采用暗原色先验原理对所述旋翼图像进行处理。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别跟踪单元，具体用于：

基于卷积神经网络对高信噪比旋翼图像进行旋翼特征点识别跟踪。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述相机标定模型的视场大于预设值。