[发明专利]一种道路监控摄像机安装角度估计方法

权利要求书

1.一种道路监控摄像机安装角度估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1.对摄像机获取的图像，基于平行线进行水平消失点的检测；

S2.利用图像中水平消失点与摄像机安装角度之间的关系，获取道路监控摄像机安装角度，具体如下：

其中，Φ表示偏航角，Θ表示俯仰角，Ψ表示滚动角，vpx和vpy分别表示图像中的水平消失点在归一化图像中的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1包括以下子步骤：

S11.检测增强后的图像中的直线段；

S12.将水平线段从检测到的直线段集合中剔除；

S13.利用剩余直线段两两求交叉点，获得直线段的交点区域；

S14.获得交点区域的中心点，并将中心点作为图像的水平消失点；

S15.利用图像的宽、高和图像中心信息，对消失点进行归一化运算，获得归一化消失点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S1包括以下子步骤：

S111.从输入图像中获取Y通道，基于Y通道进行车道线增强；

S112.使用LSD算法，检测增强后的图像中的直线段。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于Y通道进行车道线增强如下：

E(x,y)＝2P(x,y)-P(x-N,y)-P(x+N,y)

其中，E(x,y)表示车道线增强后横坐标为x、纵坐标为y的像素，P(x,y)表示车道线增强前Y通道中横坐标为x、纵坐标为y的像素，车道线在图像中的宽度为2*N。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S12中，通过直线段与水平的夹角判断该直线段是否为水平方向的直线：如果直线段与图像水平方向夹角的绝对值小于α，则认为该直线段是水平线段，阈值α取值范围为[10°,30°]。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S14中，利用MeanShift算法获得交点区域的中心点。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对摄像机获取的图像流，以间隔固定时间重复步骤S1～S2，实现道路监控摄像机安装角度的自动识别。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的道路监控摄像机安装角度估计方法。