[发明专利]一种超声波无人机降落方法及无人机停机系统

权利要求书

1.一种超声波无人机降落方法，其特征在于，所述超声波无人机降落方法包括多个通信周期，所述多个通信周期中的任一通信周期包括以下步骤：

停机坪处理模块自T₀时刻开始计时，并在接收到由第a超声波接收模块发送的第a停止信号时得到第a超声波传输时间T_a-T₀；

所述第a停止信号由预设频率范围内的超声波信号触发所述第a超声波接收模块生成，所述第a超声波传输时间为超声波信号从超声波无人机上发出至所述超声波信号被第a超声波接收模块接收所经历的时间，其中，a＝1,2,…,s-1,s；s≥3，s为整数；

停机坪处理模块计算超声波无人机距离所述第a个超声波接收模块的第a实时距离D_a＝v(T_a-T₀)，其中，v为所述超声波信号传播速度；

停机坪处理模块基于s个第a实时距离计算所述超声波无人机在T₀时刻的空间位置Q₀(x₀,y₀,z₀)；

停机坪处理模块计算在T₀时刻所述超声波无人机相对于预设降落坐标Q(x,y,z)的偏移坐标Q_△0(x_△0,y_△0,z_△0)；

停机坪处理模块基于停机坪通信模块将所述偏移坐标Q_△0(x_△0,y_△0,z_△0)发送至所述超声波无人机。

2.如权利要求1所述的超声波无人机降落方法，其特征在于，所述多个通信周期中的相邻两个通信周期的间隔执行时间为t；

所述超声波信号从超声波无人机上发出后的有效传播距离为r，所述间隔执行时间t满足条件

3.如权利要求1所述的超声波无人机降落方法，其特征在于，所述停机坪处理模块自T₀时刻开始计时包括以下步骤：

所述停机坪处理器模块基于停机坪同步时钟校时在T₀时刻开始计时；

所述超声波信号基于所述超声波无人机上的超声波无人机同步时钟校时在T₀时刻发出；

所述停机坪同步时钟和所述超声波无人机同步时钟时间校准相同。

4.如权利要求1所述的超声波无人机降落方法，其特征在于，所述预设频率范围内的超声波信号的预设频率范围为40kHz±2kHz。

5.如权利要求1所述的超声波无人机降落方法，其特征在于，所述停机坪处理模块基于s个第a实时距离计算所述超声波无人机在T₀时刻的空间位置Q₀(x₀,y₀,z₀)包括以下步骤：

从总数量为s个的第a实时距离中遍历选取任意三个第a实时距离构建一次组合，所述一次组合的组合数量为；

每一个所述一次组合中的三个第a实时距离分别为z₁，z₂，z₃；

基于所述一次组合求出所述超声波无人机在T₀时刻的一次空间位置坐标P(i,j,k)；

遍历求出所有一次组合的一次空间位置坐标，所有一次组合的一次空间位置坐标的均值为所述声波超声波无人机在T₀时刻的空间位置Q₀(x₀,y₀,z₀)。