[发明专利]一种基于激光点云数据及OpenGL的车辆三维外廓绘制方法

权利要求书

1.一种基于激光点云数据及OpenGL的车辆三维外廓绘制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：当车辆进入检测区域后，收集激光雷达收集到的点云数据，并对点云数据进行初步过滤处理；

步骤2：过滤噪声点云坐标点，遍历所有经过步骤1初步过滤的点云坐标，计算每个点云坐标点与前后n₁个坐标点的平均坐标值的距离d_i，若d_i＞d₁,则判定该坐标点为噪声点云坐标点，将其从点云数据中剔除；

步骤3：通过光电开关组计算被检车辆行驶的平均速度并依据激光雷达的扫描频率f及平均速度计算每帧点云数据中坐标点的Z轴方向坐标值；

步骤3.1：光电开关组包含4对光电开关，相邻光开关对间距离为L，光电开关组第1对光电开关收到被遮挡信号时，判断为检测开始时刻，记为t₁,各侧车辆前后轮依次通过各侧光电开关组检测区域，任一侧前轮遮挡第2个光电开关对的时刻记为t₂，任一侧前轮遮挡第3个光电开关对的时刻记为t₃，任一侧前轮遮挡第4个光电开关对的时刻记为t₄；后轮遮挡第1个光电开关对的时刻记为t₅，一侧后轮遮挡第2个光电开关对的时刻记为t₆，任一侧后轮遮挡第3个光电开关对的时刻记为t₇，任一侧后轮遮挡第4个光电开关对的时刻记为t₈，则计算出被检车辆的平均速度为：

激光雷达传感器扫描周期为则相邻第i帧点云数据的Z坐标值的计算公式为：

步骤4：使用OpenGL数据读取接口读取点云数据的坐标点坐标，经过特定算法处理后，使用OpenGL中的库函数绘制车辆三维点云模型；

步骤5：绘制边界标线。找出被检车辆X轴方向坐标值最大及最小点及Y轴方向坐标值最大点，并运用OpenGL库函数绘制通过该点并与坐标系Z轴平行的直线；找出被检车辆Z轴方向坐标值最大及最小点，绘制通过该点并与坐标系X轴平行的直线。

2.如权利要求1所述的一种基于激光点云数据及OpenGL的车辆三维外廓绘制方法，其特征在于，所述步骤1的过程如下：

步骤1.1：获得每一时刻左激光雷达扫描得到的点云数据L＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,k-1}与右激光雷达扫描得到的点云数据R＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,k-1}，k为当前帧点云数据中的点数，左、右激光雷达扫描得到的点云数据帧中坐标点数目一致；

步骤1.2：剔除L、R中满足y_i＞h₁的坐标点，其中，h₁表示L、R中坐标点Y轴方向坐标值的阈值上限；

步骤1.3：合并坐标系后，剔除L、R中满足x_i＜l₁或x_i＞l₂的坐标点，其中，l₁表示L、R中坐标点X轴方向坐标值的阈值下限，l₂表示L、R中坐标点X轴方向坐标值的阈值上限。