[发明专利]机器学习装置、控制装置以及机器学习方法

说明书

本发明提供一种机器学习装置、控制装置以及机器学习方法，能够容易设定用于决定滤波器特性的参数。机器学习装置进行对设置于伺服控制装置的至少一个滤波器的系数进行优化的机器学习，所述伺服控制装置控制电动机的旋转，滤波器是使特定的频率成分衰减的滤波器，根据测量装置的测量信息来优化所述滤波器的系数，所述测量装置根据伺服控制装置中频率变化的输入信号和输出信号，测量伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位延迟中的至少一个。

技术领域

本发明涉及进行对伺服控制装置中的滤波器的系数进行优化的机器学习的机器学习装置、包含该机器学习装置的控制装置、以及机器学习方法，其中，所述伺服控制装置对机床、机器人或工业机械等的电动机的旋转进行控制。

背景技术

例如在专利文献1以及专利文献2中记载了自动调整滤波器特性的装置。

专利文献1记载了一种伺服致动器，该伺服致动器具有控制电动机速度的速度反馈环，将陷波滤波器单元插入到该速度反馈环来除去机械共振，所述伺服致动器具有：取得表示速度反馈环的频率响应特性的数据的数据收集单元；对通过数据收集单元取得的数据进行移动平均处理的移动平均单元；将通过该移动平均单元取得的数据与通过数据收集单元获得的数据进行比较，提取速度反馈环的共振特性的比较单元；根据通过比较单元提取出的共振特性来设定陷波滤波器单元的频率和Q值的陷波滤波器设定单元。

专利文献2记载了如下伺服致动器：在调谐模式时，将扫描了频率而得的交流信号叠加在速度指令值的信号上，检测作为叠加结果从速度控制部获得的转矩指令值信号的振幅，将振幅的变化率从正转为负时的转矩指令值信号的频率设定为陷波滤波器的中心频率。

专利文献3记载了一种电动机的控制装置，其具有：陷波滤波器，其能够变更包含陷波频率和陷波宽度在内的陷波滤波器的参数；推定振动频率的振动频率推定单元。还具有：陷波滤波器参数设定单元，其将陷波滤波器的陷波频率与推定出的振动频率之间的频率设定为陷波滤波器的新陷波频率，并且变更陷波宽度使得原本的陷波频率成分与推定出的频率成分衰减。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2009-104439号公报

专利文献2：日本特开平5-19858号公报

专利文献3：日本特开2008-312339号公报

专利文献1的伺服致动器根据速度反馈环的频率响应特性来调整陷波滤波器的特性，专利文献2的伺服致动器使用转矩指令值信号来调整陷波滤波器的特性，在专利文献3中，具有将陷波滤波器的陷波频率与推定出的振动频率之间的频率设定为陷波滤波器的新陷波频率，并且变更陷波宽度使得原本的陷波频率成分与推定出的频率成分衰减由此来调整陷波滤波器的特性。

但是，在确定陷波滤波器特性时，需要确定衰减系数、想要除去的频带的中心频率、以及频带宽度等多个参数，难以调整这些参数而求出最佳值。并且，在这些参数的设定不合适时，有时无法充分抑制共振，或者伺服控制部的相位延迟增大导致伺服控制性能劣化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器学习装置、包含该机器学习装置的控制装置、以及机器学习方法，能够设定伺服控制装置的滤波器的最优参数。

(1)本发明涉及的一种机器学习装置(例如，后述的机器学习部400)，其进行对设置于伺服控制装置(例如，后述的伺服控制部100)的至少一个滤波器的系数进行优化的机器学习，所述伺服控制装置控制电动机(例如，后述的伺服电动机150)的旋转，

所述滤波器是使特定的频率成分衰减的滤波器(例如，后述的滤波器130)，

所述机器学习装置根据测量装置(例如，后述的测量部300)的测量信息来优化所述滤波器的系数，其中，所述测量装置根据所述伺服控制装置中频率变化的输入信号和输出信号，测量所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位延迟中的至少一个。