[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；

以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；

将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；

对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图；

所述以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标，包括：

以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的局部坐标，转换为第一全局坐标；

所述将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图，包括：

依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的第一全局坐标，融合到当前第二地图中，得到所述初始全局地图；

所述依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的局部坐标，转换为第一全局坐标，包括：将所述第一地图集合中与所述第二地图相匹配的第一地图，确定为目标局部地图；将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标；

所述依次将所述第一地图集合中满足条件的第一地图中第一采样点的第一全局坐标，融合到当前第二地图中，得到所述初始全局地图，包括：

将所述目标局部地图中第一采样点的第一局部坐标融合到所述第二地图中，得到融合后的第二地图；

从所述第一地图集合中剩余的第一地图中，确定与所述融合后的第二地图相匹配的新的目标局部地图，以将所述新的目标局部地图中第一采样点的第一全局坐标，融合到所述融合后的第二地图中，直到每一所述第一地图均被融合到所述第二地图中为止，得到所述初始全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一地图集合中与所述第二地图相匹配的第一地图，确定为目标局部地图，包括：

将每一所述第一地图中第一采样点的图像特征，分别与所述第二地图中第二采样点的图像特征进行匹配，得到与所述第一地图对应的第一匹配对集合；

将满足第一条件的第一匹配对集合，确定为第一目标匹配对集合；

将与所述第一目标匹配对集合对应的第一地图，确定为所述目标局部地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将每一所述第一地图中第一采样点的图像特征，分别与所述第二地图中第二采样点的图像特征进行匹配，得到与所述第一地图对应的第一匹配对集合，包括：

确定所述第一地图中第i个第一采样点的图像特征与每一所述第二采样点之间的相似度，得到相似度集合，i为大于0的整数；

将所述相似度集合中相似度满足第二条件的第二采样点，确定为目标点；

将每一所述目标点和对应的第一采样点进行关联，得到与所述第一地图对应的第一匹配对集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标，包括：

从所述第二地图的第二采样点中，确定出与所述目标局部地图中第一采样点的图像特征相匹配的目标点；

根据所述目标局部地图中多个第一采样点的局部坐标和与所述多个第一采样点分别对应的目标点的全局坐标，确定所述目标局部地图相对于所述第二地图的第一坐标转换关系；

根据所述第一坐标转换关系，将所述目标局部地图中第一采样点的局部坐标转换为第一全局坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标局部地图中多个第一采样点的局部坐标和与所述多个第一采样点分别对应的目标点的全局坐标，确定所述目标局部地图相对于所述第二地图的第一坐标转换关系，包括：

根据所述多个第一采样点的局部坐标和与所述多个第一采样点分别对应的目标点的全局坐标，确定与所述多个第一采样点分别对应的目标点在所述目标局部地图中的局部坐标；

根据每一目标点的全局坐标和局部坐标，确定所述第一坐标转换关系。