[发明专利]来自无源传感器的伪距估计

权利要求书

1.一种估计从具有无源传感器的交通工具到所检测未知对象的伪距的方法，包括以下步骤：

从所述无源传感器接收表示对象的检测的数据；

通过将传感器检测数据与所述无源传感器的先验探测似然和先验性能模型组合建立伪距估计的一个或多个概率分布；

从所述伪距估计的一个或多个概率分布导出到所检测未知对象的伪距的估计；以及

输出到所检测未知对象的所述估计伪距。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从伪距估计的一个或多个概率分布得出到所检测未知对象的伪距的估计包括选择正确概率高的伪距估计。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，从伪距估计的一个或多个概率分布得出到所检测未知对象的伪距的估计包括选择最坏情况的伪距估计。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，将所述传感器检测数据与所述传感器的先验性能模型组合包括使用贝叶斯技术根据到检测对象的伪距将所述传感器检测数据与描述传感器检测中的不确定性的先验概率分布组合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，建立所述伪距估计的一个或多个概率分布包括每次初始接触时建立到未知对象的伪距的贝叶斯后验概率分布。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

接收当前大气条件数据，并且其中，组合步骤和导出步骤中的一个或两个还包括额外考虑所述大气条件数据。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，进一步包括：

访问所述交通工具的空间和时间位置区域中的已知或者可能的交通工具的活动的数据库，并且其中，组合步骤和导出步骤中的一个或两个还包括另外考虑交通工具的活动。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

通过使用临时状态估计器将先前伪距估计与伪距估计的一个或多个当前概率分布相比较来更新到所检测未知对象的估计伪距。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述临时状态估计器还接收到检测对象范围的先前封闭模型。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，针对假设检测对象类型和环境条件建立伪距估计的概率分布。

11.一种适于估计从具有无源传感器的交通工具到所检测未知对象的伪距的伪距估计装置，包括：

针对所述无源传感器存储的先验性能模型；

存储器；以及

处理电路，能够操作地连接至所述存储器并且能够操作以接收所述先验性能模型，所述处理电路适于执行以下步骤：

从所述无源传感器接收表示对象的检测的数据；

通过将传感器检测数据与所述无源传感器的先验探测似然和先验性能模型组合建立伪距估计的一个或多个概率分布；

从所述伪距估计的一个或多个概率分布导出到所检测未知对象的伪距的估计；以及

输出到所检测未知对象的所述估计伪距。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述处理电路适于通过选择正确概率高的伪距估计而从伪距估计的一个或多个概率分布导出到所检测未知对象的伪距的估计。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述处理电路适于通过选择最坏情况的伪距估计而从所述伪距估计的一个或多个概率分布导出到所检测未知对象的伪距的估计。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的装置，其中，所述处理电路适于通过使用贝叶斯技术根据到检测对象的伪距将所述传感器检测数据与描述传感器检测中的不确定性的先验概率分布组合来将所述传感器检测数据与所述传感器的先验性能模型组合。