[发明专利]一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法

权利要求书

1.一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取车辆电量信息以及当前位置信息；

S2、获取智能充电桩的目标位置信息；

S3、根据当前位置信息和目标位置信息，获取当前车辆以及目标充电桩周围的所有可用路侧V2X设备的信息；

S4、根据所有可用路侧V2X设备的信息，对自主充电路径进行规划并选取最优路径；

S5、按照步骤S4所示最优路径行驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，步骤S1中，利用CAN总线读取车辆电量信息，通过车载GPS设备获取车辆实时位置和实时车速，将车辆电量信息、车辆实时位置信息、实时车速信息发送至智能驾驶控制器，当电量低于设定的充电阈值时，转入步骤S2。

3.根据权利要求2所述的一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，步骤S2中，获取智能充电桩发布的位置信息和可用设备信息，向直线距离最近的多个智能充电桩发送充电请求，智能充电桩通过可用设备信息判断是否允许车辆充电，若允许，则将该智能充电桩的位置导入目标位置进行路径规划。

4.根据权利要求3所述的一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，步骤S3中，将当前车辆位置设为初始位置，导入的智能充电桩位置为目标位置，根据初始位置和目标位置，获取以两点连线为对角线矩形区域的所有可用路侧V2X设备的信息，包括道路车流量信息、可行驶区域信息、红绿灯相位信息以及计时信息。

5.根据权利要求4所述的一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，步骤S4中，根据步骤S3中获取的所有可用路侧V2X设备的信息，对道路环境信息进行筛选，针对不同目标位置的智能充电桩规划最优路径。

6.根据权利要求5所述的一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，步骤S4中，生成车辆实时位置至目标位置的所有路线，筛选出车流量较小且可行驶区域多且红绿灯较少的路线为优选路径；

根据当前车速信息，分别计算车辆通过优选路径到达不同目标位置所需时间，选择所需时间最短的路线为最优路径。

7.根据权利要求6所述的一种基于V2X的智能汽车自主充电路径规划方法，其特征在于，步骤S5中，按照步骤S4所示最优路径行驶，并实时获取电量信息、当前车速信息、当前位置信息、可用路侧V2X设备的信息；

判断可用路侧V2X设备的信息是否有突变，若是，则返回步骤S3重新规划路径。