[发明专利]重复纹理检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种重复纹理检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对获取到的目标场景的第一视场角图像和第二视场角图像进行立体匹配，得到所述目标场景的代价立方体；其中，所述代价立方体包括立体匹配得到的每一像素点的每一视差值对应的代价值；

从所述代价立方体对应的像素点中获取目标位置，以及获取所述目标位置在所述代价立方体中的视差值集；

获取所述视差值集中的每一视差值对应的代价值，得到代价值集；

根据所述代价值集，判定所述目标位置是否为重复纹理区域点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价值集，判定所述目标位置是否为重复纹理区域点，包括：

根据所述代价值集，判断所述目标位置是否为无纹理区域点；

若所述目标位置不是所述无纹理区域点，则根据所述代价值集判断所述目标位置是否为重复纹理区域点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价值集，判断所述目标位置是否为无纹理区域点，包括：

计算所述代价值集的方差，得到代价方差值；

若所述代价方差值小于或等于第一预设阈值，则所述目标位置是所述无纹理区域点；

若所述代价方差值大于所述第一预设阈值，则所述目标位置不是所述无纹理区域点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标位置不是所述无纹理区域点，则根据所述代价值集判断所述目标位置是否为重复纹理区域点，包括：

若所述目标位置不是所述无纹理区域，则获取所述代价值集中的最小代价值和次小代价值；

根据所述最小代价值和所述次小代价值，判断所述目标位置是否为重复纹理区域点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小代价值和所述次小代价值，判断所述目标位置是否为重复纹理区域点，包括：

根据所述最小代价值得到对应的第一视差值，以及根据所述次小代价值得到对应的第二视差值；

根据所述第一视差值和所述第二视差值，判断所述目标位置是否为重复纹理区域点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视差值和所述第二视差值，判断所述目标位置是否为重复纹理区域点，包括：

计算所述第一视差值和所述第二视差值之间差值的绝对值；

根据所述差值的绝对值，判断所述目标位置是否为重复纹理区域点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值的绝对值，判断所述目标位置是否为重复纹理区域点，包括：

若所述差值的绝对值小于或等于第二预设阈值，则所述目标位置不是重复纹理区域点；

若所述差值的绝对值大于所述第二预设阈值，则所述目标位置是重复纹理区域点。

8.一种重复纹理检测装置，其特征在于，所述装置包括：

立体匹配模块，用于对获取到的目标场景的第一视场角图像和第二视场角图像进行立体匹配，得到所述目标场景的代价立方体；其中，所述代价立方体包括立体匹配得到的每一像素点的每一视差值对应的代价值；

视差值集获取模块，用于从所述代价立方体对应的像素点中获取目标位置，以及获取所述目标位置在所述代价立方体中的视差值集；

代价值集获取模块，用于获取所述视差值集中的每一视差值对应的代价值，得到代价值集；

纹理区域判定模块，用于根据所述代价值集，判定所述目标位置是否为重复纹理区域点。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。