[发明专利]一种无人机飞行方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种无人机飞行方法，所述方法用于无人机，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人机与电子围栏的距离；

如果所述距离小于预设距离阈值，则将虚拟阻力施加于所述无人机，其中，所述虚拟阻力根据虚拟阻抗模型获得，所述虚拟阻抗模型是预先设置的用于生成虚拟阻力的一个模型，所述虚拟阻抗模型至少包括虚拟弹簧、虚拟阻尼和虚拟质量中的任意一种；

将所述虚拟阻力与所述无人机受到的力进行矢量合成，获得合成力；

根据所述合成力获得所述无人机的期望加速度；

根据所述期望加速度获得速度指令，以根据所述速度指令调整无人机的飞行速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述距离大于所述预设距离阈值时，卸载所述虚拟阻力。

3.一种无人机飞行装置，所述装置用于无人机，其特征在于，所述装置包括：

距离获取模块，用于获取所述无人机与电子围栏的距离；

虚拟阻力施加模块，用于当所述距离小于预设距离阈值时，将虚拟阻力施加于所述无人机，其中，所述虚拟阻力根据虚拟阻抗模型获得，所述虚拟阻抗模型是预先设置的用于生成虚拟阻力的一个模型，所述虚拟阻抗模型至少包括虚拟弹簧、虚拟阻尼和虚拟质量中的任意一种；

速度指令获取模块，用于将所述虚拟阻力与所述无人机受到的力进行矢量合成，获得合成力；根据所述合成力获得所述无人机的期望加速度；根据所述期望加速度获得所述速度指令，以根据所述速度指令调整无人机的飞行速度。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

虚拟阻力卸载模块，用于在所述距离大于所述预设距离阈值时，卸载所述虚拟阻力。

5.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机臂的动力系统、设置于所述机身的飞行控制器；其中，所述飞行控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1或2所述的方法。

6.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人机执行时，使所述无人机执行如权利要求1或2所述的方法。