[发明专利]基于人工神经网络的投射信息识别装置及其方法

权利要求书

1.一种基于人工神经网络的投射信息识别装置，其包括：

对象检测装置，其配置为基于第一卷积神经网络来检测图像中的对象；

投射信息分类装置，其配置为对所述对象检测装置检测到的对象中位于路面上的投射信息进行分类；以及

控制器，其配置为基于由所述投射信息分类装置分类的投射信息来识别位于对应于车辆的行驶方向的感兴趣区域中的投射信息。

2.根据权利要求1所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当向车辆的左侧车道的车道变换被请求时，将感兴趣区域设置在车辆的左侧车道中。

3.根据权利要求2所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当指示相邻车辆的车道变换的投射信息位于感兴趣区域中时，在尝试车道变换之前延迟车道变换的时间或者降低车辆的速度。

4.根据权利要求1所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当向车辆的右侧车道的车道变换被请求时，将感兴趣区域设置在车辆的右侧车道中。

5.根据权利要求4所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当指示相邻车辆的车道变换的投射信息位于感兴趣区域中时，在尝试车道变换之前延迟车道变换的时间或者降低车辆的速度。

6.根据权利要求1所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当车辆被请求以车辆的向前方向行驶时，将感兴趣区域设置在车辆的向前行驶车道中。

7.根据权利要求6所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当指示存在行人的投射信息位于感兴趣区域中时，降低车辆的速度。

8.根据权利要求6所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述控制器配置为：当指示停车的投射信息位于感兴趣区域中时，降低车辆的速度。

9.根据权利要求1所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述对象检测装置配置为对图像中的对象进行学习。

10.根据权利要求1所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述投射信息分类装置配置为基于第二卷积神经网络对位于路面上的多条投射信息进行分类。

11.根据权利要求1所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述投射信息分类装置配置为对位于路面上的投射信息进行学习。

12.根据权利要求11所述的基于人工神经网络的投射信息识别装置，其中，所述投射信息分类装置配置为在学习过程中对投射在路面上的投射信息与绘制在路面上的标记进行区分。

13.一种基于人工神经网络的投射信息识别方法，其包括：

通过对象检测装置基于第一卷积神经网络来检测图像中的对象；

通过投射信息分类装置对检测到的对象中位于路面上的投射信息进行分类；

通过控制器基于分类的投射信息来识别位于对应于车辆的行驶方向的感兴趣区域中的投射信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，识别位于感兴趣区域中的投射信息包括：

当向车辆的左侧车道的车道变换被请求时，将感兴趣区域设置在车辆的左侧车道中；

基于位于感兴趣区域中的投射信息来识别相邻车辆的车道变换；

基于识别出的相邻车辆的车道变换来控制车辆。