[发明专利]车辆用侧倾振动减振控制装置及其目标侧倾力矩运算方法

权利要求书

1.一种车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，具备：

侧倾角加速度检测装置，构成为检测车身的侧倾角加速度；

致动器，构成为产生向车身施加的侧倾力矩；及

电子控制单元，

所述电子控制单元构成为：

存储车辆的侧倾惯性力矩、侧倾衰减系数及等效侧倾刚性，

将由所述侧倾角加速度检测装置检测到的所述侧倾角加速度与所述侧倾惯性力矩之积、所述侧倾角加速度的一次积分值与所述侧倾衰减系数之积、所述侧倾角加速度的二次积分值与所述等效侧倾刚性之积的和作为应该向所述车身施加的控制侧倾力矩而运算，

将因由侧倾运动引起的车轮的横力而产生的绕着簧上的重心的侧倾力矩作为校正侧倾力矩而运算，

基于利用所述校正侧倾力矩对所述控制侧倾力矩进行校正而得到的值来运算目标侧倾力矩，

以使所述致动器产生的侧倾力矩成为所述目标侧倾力矩的方式控制所述致动器。

2.根据权利要求1所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，基于车速及所述侧倾角加速度来运算所述校正侧倾力矩。

3.根据权利要求1所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，对所述侧倾角加速度、所述一次积分值、所述二次积分值及所述校正侧倾力矩将相同的高通滤波应用至少两次的相同次数。

4.根据权利要求1所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，对所述侧倾角加速度、所述一次积分值、所述二次积分值及所述校正侧倾力矩应用相同的低通滤波。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述致动器包括与各车轮对应地设置的主动悬架。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述致动器包括与所述车轮的前轮及所述车轮的后轮的至少一方对应地设置的主动横向稳定器。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述致动器包括装入于各车轮的轮毂电机。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用侧倾振动减振控制装置，其特征在于，

所述致动器包括与所述车轮的前轮及所述车轮的后轮的至少一方对应地设置的主动转向装置。

9.一种车辆用侧倾振动减振控制装置的目标侧倾力矩运算方法，

所述侧倾振动减振控制装置具有：

侧倾角加速度检测装置，构成为检测车身的侧倾角加速度；

致动器，构成为产生向车身施加的侧倾力矩，及

电子控制单元，构成为以使所述侧倾力矩成为目标侧倾力矩的方式控制所述致动器，

其特征在于，包括如下步骤：

利用所述电子控制单元，存储车辆的侧倾惯性力矩、侧倾衰减系数及等效侧倾刚性；

利用所述电子控制单元，将由所述侧倾角加速度检测装置检测到的所述侧倾角加速度与所述侧倾惯性力矩之积、所述侧倾角加速度的一次积分值与所述侧倾衰减系数之积、所述侧倾角加速度的二次积分值与所述等效侧倾刚性之积的和作为应该向所述车身施加的控制侧倾力矩而运算；

利用所述电子控制单元，将因由侧倾运动引起的车轮的横力而产生的绕着簧上的重心的侧倾力矩作为校正侧倾力矩而运算；及

利用所述电子控制单元，基于利用所述校正侧倾力矩对所述控制侧倾力矩进行校正而得到的值来运算目标侧倾力矩。

10.根据权利要求9所述的车辆用侧倾振动减振控制装置的目标侧倾力矩运算方法，其特征在于，

利用所述电子控制单元，基于车速及所述侧倾角加速度来运算所述校正侧倾力矩。