[发明专利]一种外骨骼机器人液压驱动系统

权利要求书

1.一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，包括：内模块(1)、外模块(2)、髋部液压缸(3)和膝部液压缸(4)，所述内模块(1)、所述髋部液压缸(3)和所述膝部液压缸(4)均与所述外模块(2)连接；

所述内模块(1)包括驱动电机(101)、液压泵(102)、油箱(103)、联轴器(104)和第一阀块(105)，所述油箱(103)位于所述第一阀块(105)的底部，所述驱动电机(101)通过所述联轴器(104)与所述液压泵(102)连接，且所述驱动电机(101)固定在所述第一阀块(105)内；

所述外模块(2)包括阀控电机(201)、减速器(202)、光电码盘组件(203)、旋转式换向阀(204)和第二阀块(205)，所述阀控电机(201)、所述减速器(202)和所述旋转式换向阀(204)依次连接，所述光电码盘组件(203)套设在所述旋转式换向阀(204)上，所述旋转式换向阀(204)位于所述第二阀块(205)上，所述液压泵(102)固定在所述第一阀块(105)上且嵌入所述第二阀块(205)内，所述第二阀块(205)与所述髋部液压缸(3)连接。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，所述外模块(2)还包括第二压力传感器(206)、液控单向阀(207)和单向阀(210)，所述第二压力传感器(206)、所述液控单向阀(207)和所述单向阀(210)均安装在所述第二阀块(205)相应的孔道内；

所述内模块(1)还包括第一压力传感器(106)，所述第一压力传感器(106)安装在所述第一阀块(105)的孔道内。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，所述油箱(103)包括集气室(1031)、排气阀(1032)、活塞(1033)和腔室(1034)，所述排气阀(1032)安装在所述集气室(1031)上，所述活塞(1033)位于所述集气室(1031)和所述腔室(1034)之间，所述腔室(1034)位于所述第一阀块(105)的底部。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，所述旋转式换向阀(204)包括旋转式换向阀阀芯(2041)和旋转式换向阀阀体(2042)，所述旋转式换向阀阀芯(2041)嵌入所述旋转式换向阀阀体(2042)内，所述旋转式换向阀阀体(2042)固定在所述第二阀块(205)上，所述减速器(202)的输出轴嵌入所述旋转式换向阀阀芯(2041)的内孔中。

5.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，所述光电码盘组件(203)包括光电码盘(2031)和光电码盘座(2032)，所述光电码盘(2031)位于所述光电码盘座(2032)的缝隙内，且所述光电码盘(2031)套设在所述旋转式换向阀阀芯(2041)上，所述光电码盘(2031)用于检测所述旋转式换向阀阀芯(2041)的位置，所述光电码盘座(2032)通过所述旋转式换向阀阀体(2042)固定在所述第二阀块(205)上，所述光电码盘座(2032)用于将所述光电码盘(2031)接收的信号发送给电控系统。

6.根据权利要求5所述的一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，所述外模块(2)还包括支座(209)，所述支座(209)位于所述减速器(202)和旋转式换向阀(204)之间，所述减速器(202)通过螺钉固定在所述支座(209)上，所述支座(209)通过所述旋转式换向阀阀体(2042)固定在所述第二阀块(205)上。

7.根据权利要求3所述的一种外骨骼机器人液压驱动系统，其特征在于，还包括髋部转轴(5)和髋部轴承(6)，所述髋部轴承(6)套设在所述髋部转轴(5)上，且所述髋部转轴(5)一端固定在所述第一阀块(105)上，另一端固定在所述第二阀块(205)上，所述髋部轴承(6)插入所述髋部液压缸(3)的缸筒内。