[发明专利]无人机反制系统

权利要求书

1.一种无人机反制系统，其特征在于，包括：探测模块、地面测控模块以及攻击无人机；

所述探测模块，用于对获取的地面探测数据以及空中探测数据进行数据融合，根据融合后的数据对空中飞行的无人机进行目标识别以及目标跟踪，获取目标无人机的位置信息，并将所述目标无人机的位置信息发送给所述地面测控模块；

所述地面测控模块，用于根据接收到的所述目标无人机的位置信息对攻击无人机的航线进行规划，获得预规划航线；以及将所述预规划航线和所述目标无人机的位置信息上传至所述攻击无人机；

所述攻击无人机，用于接收所述预规划航线和所述目标无人机的位置信息，根据所述目标无人机的位置信息检测目标无人机的位置是否发生改变，当所述目标无人机的位置发生改变时，根据所述目标无人机的位置改变信息、所述攻击无人机实时探测到的信息以及实时接收到的所述地面测控模块监测到的信息对所述预规划航线进行重规划，并按照重规划的航线飞行至可攻击区域后对所述目标无人机进行攻击；

所述攻击无人机，还用于对所述目标无人机的毁伤情况进行评估，获得评估结果，并根据所述评估结果确定攻击行为；当所述评估结果大于或等于第一阈值时，则再次飞行至可攻击区域后对所述目标无人机进行再次攻击；当所述评估结果为小于所述第一阈值时，则启动自毁撞击程序，撞击所述目标无人机；

所述目标无人机为“低慢小”无人机。

2.如权利要求1所述的无人机反制系统，其特征在于，所述根据接收到的所述目标无人机的位置信息对攻击无人机的航线进行规划，获得预规划航线，包括：

根据接收到的所述目标无人机的位置信息以及飞行约束信息对攻击无人机的航线进行规划，获得预规划航线；

采用航迹代价评估模型对所述预规划航线进行评估，确定最优预规划航线。

3.如权利要求2所述的无人机反制系统，其特征在于，所述飞行约束信息包括无人机本体性能约束信息和外部环境约束信息；

所述无人机本体性能约束信息包括最大航程、最大爬升角、最小步长以及最小转弯半径中的至少一种；

所述外部环境约束信息包括大气威胁、雷达威胁、导弹威胁、高炮威胁及地形碰撞威胁中的至少一种。

4.如权利要求1所述的无人机反制系统，其特征在于，所述攻击无人机飞行到所述可攻击区域的过程中，当探测到威胁信号时，确定所述预规划航线中的突发威胁段航线；

根据所述突发威胁段航线以及实时接收到的所述地面测控模块监测到的信息进行邻域搜索，确定更新航线；

采用航迹代价评估模型对所述更新航线进行评估，确定最优航线；

根据所述最优航线修正所述突发威胁段航线，获得更新后的航线；

按照上述更新航线的方式反复修正所述预规划航线，直至飞行到所述可攻击区域。

5.如权利要求2或4所述的无人机反制系统，其特征在于，所述航迹代价评估模型为：

其中，所述C表示航线代价值，所述l_i表示第i段航线的长度，所述h_i表示所述攻击无人机的海拔高度，所述f_TAi表示第i段航线的威胁指数，所述w₁、所述w₂和所述w₃分别表示加权系数。

6.如权利要求1所述的无人机反制系统，其特征在于，所述攻击无人机飞行到所述可攻击区域中后，获取所述目标无人机的态势信息；

根据所述目标无人机的态势信息以及自身的态势信息进行分析，获得分析结果；

根据所述分析结果，获得攻击航迹；

根据所述攻击航迹以及自身的机动飞行动作信息，获得最优自主攻击轨迹。