[发明专利]一种管片拼装机及拼装方法

权利要求书

1.一种管片拼装机，其特征在于：包括回转机构（1）、平移机构（2）、举升机构（3）和抓举机构（4），所述平移机构（2）与回转机构（1）连接，所述平移机构（2）为两个且沿回转机构（1）的轴线对称设置，所述举升机构（3）与平移机构（2）一一对应且垂直连接，所述抓举机构（4）与其中一个举升机构（3）垂直连接，所述平移机构（2）、举升机构（3）和抓举机构（4）互相垂直；

所述回转机构（1）包括回转步进电机（7），所述平移机构（2）包括平移步进电机（15），所述举升机构（3）包括举升步进电机（18），所述抓举机构（4）包括微调步进电机。

2.根据权利要求1所述的一种管片拼装机，其特征在于：还包括PLC控制器，所述回转步进电机（7）、平移步进电机（15）、举升步进电机（18）、微调步进电机均与PLC控制器电连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种管片拼装机，其特征在于：所述回转机构（1）包括固定环（5）、转动环（6）、回转步进电机（7）、齿轮和连接基座（8），所述固定环（5）设于转动环（6）外，所述齿轮设于固定环（5）和转动环（6）之间，所述固定环（5）和转动环（6）通过齿轮转动连接，所述齿轮连接回转步进电机（7），所述转动环（6）内侧沿轴向对称固定连接有两个稳固板（9）和两个连接基座（8），所述回转机构（1）和平移机构（2）通过连接基座（8）连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种管片拼装机，其特征在于：所述平移机构（2）包括基板（10），所述基板（10）与回转机构（1）连接，所述基板（10）一侧设有平移步进电机（15），另一侧设有支撑基座（12）和固定横梁（11）；

所述支撑基座（12）和固定横梁（11）沿水平方向并排设置，所述支撑基座（12）连接有平移支撑（13），所述平移支撑（13）与举升机构（3）连接，所述平移步进电机（15）连接有平移丝杠（25），所述平移丝杠（25）的另一端贯穿基板（10）与举升机构（3）连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种管片拼装机，其特征在于：所述举升机构（3）包括举升连接件（14）、举升支撑（17）和举升丝杠（26），所述举升支撑（17）和举升丝杠（26）均竖直设置且贯穿举升连接件（14），举升丝杠（26）连接有举升步进电机（18），举升丝杠（26）外侧套接有举升套筒（19），所述平移机构（2）与举升连接件（14）连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种管片拼装机，其特征在于：所述抓举机构（4）包括抓举基座（23）、机械臂托梁（20）、微动支撑（21）和微调丝杠（27），所述机械臂托梁（20）设于抓举基座（23）上方，所述机械臂托梁（20）的两端分别与两个举升机构（3）的端部垂直连接；

所述微动支撑（21）和微调丝杠（27）在水平面上平行设置，所述微动支撑（21）贯穿抓举基座（23）和机械臂托梁（20），所述微调丝杠（27）一端与抓举基座（23）相连，另一端连接有微调步进电机，所述抓举基座（23）上设置有抓举头（24），所述抓举头（24）与微动支撑（21）平行设置，所述微调丝杠（27）外侧套接有微动套筒（22）。

7.根据权利要求3所述的一种管片拼装机，其特征在于：还包括设于转动环（6）内侧的稳固板（9），所述稳固板（9）为两个，分别沿转动环（6）轴向对称设置。

8.根据权利要求4所述的一种管片拼装机，其特征在于：所述平移丝杠（25）外侧套接有平移套筒（16）。

9.根据权利要求6所述的一种管片拼装机，其特征在于：所述抓举基座（23）为U型，所述抓举基座（23）通过底部螺栓与抓举头（24）连接。

10.一种管片拼装方法，使用权利要求2所述的管片拼装机，其特征在于：根据管片需要安装的位置通过PLC控制器设置的各电机的对应参数，PLC控制器将脉冲发生器产生的信号发送给各电机，回转机构（1）在回转步进电机（7）的驱动下，根据PLC控制器的参数设置转动到规定位置，平移步进电机（15）驱动举升机构（3）移动到规定位置，举升步进电机（18）驱动举升机构上升或者下降到规定位置，最后通过微调步进电机驱动抓举机构进行微调到达规定位置进行管片抓取或安装。