[发明专利]一种适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元

权利要求书

1.一种适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，所述适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元包括：

保护壳(5)；

电机后端盖(1)；所述电机后端盖(1)连接在所述保护壳(5)的后端；

电机组件(2)；所述电机组件(2)包括电机定子(21)、电机转子(22)和电机转轴(23)；所述电机定子(21)设置于保护壳(5)内靠近所述电机后端盖(1)的一端；所述电机转轴(23)可转动地连接在所述保护壳(5)内壁上；所述电机转子(22)套设在所述电机转轴(23)上并伸入所述电机定子(21)内；并且，在所述电机转轴(23)内形成有容纳腔(231)；

以及

二级行星减速器(4)；所述二级行星减速器(4)设置于所述保护壳(5)内；并且所述二级行星减速器(4)的一端伸入所述容纳腔(231)内并与所述电机转轴(23)相连接，另一端连接在所述保护壳(5)上。

2.根据权利要求1所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，所述二级行星减速器(4)包括：

齿圈(41)；所述齿圈(41)的一端伸入所述容纳腔(231)内，另一端可转动地连接在所述保护壳(5)远离所述电机后端盖(1)一端的内壁上；

第一太阳轮(42)；所述第一太阳轮(42)设置于所述齿圈(41)内；所述第一太阳轮(42)通过第一太阳轮转轴(421)与所述电机转轴(23)相连接；

第一行星支架(413)；所述第一行星支架(413)通过第一轴承(43)可转动地连接在所述齿圈(41)内壁上；

第一行星轮(44)；多个所述第一行星轮(44)设置于所述第一行星支架(413)上；并且所述第一太阳轮(42)通过多个所述第一行星轮(44)与所述齿圈(41)传动连接；

第二行星支架(45)；所述第二行星支架(45)与所述第一轴承(43)相邻的一端通过第二轴承(46)可转动地连接在所述齿圈(41)内壁上；

第二星轮(47)；多个所述第二星轮(47)设置于所述第二行星支架(45)上；

第二太阳轮(48)；所述第二太阳轮(48)通过多个所述第二星轮(47)与所述齿圈(41)传动连接。

3.根据权利要求2所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，在所述第一轴承(43)与所述第二轴承(46)之间设置有隔离挡圈(49)。

4.根据权利要求2所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，所述齿圈(41)通过第三轴承(410)可转动地连接在所述保护壳(5)远离所述电机后端盖(1)一端的内壁上，从而使得所述二级行星减速器(4)可转动地连接在所述保护壳(5)上。

5.根据权利要求2所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，在所述电机转轴(23)上设置有连接孔(232)；第一太阳轮转轴(421)与所述连接孔(232)内以过盈配合的方式相连接，使得所述第一太阳轮(42)通过所述第一太阳轮转轴(421)与所述电机转轴(23)相连接。

6.根据权利要求2所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，所述第一行星支架(413)与所述第一太阳轮(41)之间通过胶装固定连接。

7.根据权利要求2所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，

多个所述第一行星轮(44)通过第一销轴(411)设置于所述第一行星支架(413)上；

多个所述第二星轮(47)通过第二销轴(412)设置于所述第二行星支架(45)上。

8.根据权利要求1所述的适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元，其特征在于，在所述电机后端盖(1)上设置有传感器支架(61)和反馈传感器模块(62)。