[发明专利]一种基于嵌入式处理器的捷联惯导逆序滤波设计方法

权利要求书

1.一种基于嵌入式处理器的捷联惯导逆序滤波设计方法，其特征在于：首先将正常惯性解算和卡尔曼正序滤波估算置于中断实时响应任务中，通过固定周期晶振信号控制执行；其次，将逆序惯性解算和卡尔曼逆序滤波估算置于系统调用主任务中循环执行；最后，设计一个控制条件完成正序、逆序运算以及达到同步的任务调用和时序控制；

所述的控制条件为m，m取0、1、2、3，

0代表执行卡尔曼正序滤波估算，同时不执行逆序滤波运算；

1代表执行卡尔曼正序滤波估算，同时不执行逆序滤波运算且标识已结束逆序滤波运算；

2代表不执行卡尔曼正序滤波估算，同时执行逆序滤波运算的对准数据回溯惯性解算和卡尔曼逆序滤波回溯估算；

3代表不执行卡尔曼正序滤波估算，同时执行逆序滤波运算的对准数据追赶惯性解算和卡尔曼逆序滤波追赶估算；

卡尔曼正序滤波估算受条件m控制，对准开始时刻m初值为0；

所述时序控制方法为：在对准结束时刻前，选取占用整个对准时间15％的时长用于额外增加的逆序滤波运算部分，保证在对准结束前完成逆序滤波运算的回溯和追赶计算，在达到对准时间的75％时刻，将条件m值置为2，则系统调用主任务中开始执行逆序滤波运算的对准数据回溯惯性解算和卡尔曼逆序滤波回溯估算，直至回溯至对准开始时刻，结束回溯计算，并将条件m值置为3，系统调用主任务中开始执行逆序滤波运算的对准数据追赶惯性解算和卡尔曼逆序滤波追赶估算，直至与中断实时响应任务中的惯性解算同步后，将条件m值置为1，完成逆序滤波对惯性对准误差的估计，停止逆序滤波运算部分。

2.根据权利要求1所述的基于嵌入式处理器的捷联惯导逆序滤波设计方法，其特征在于：达到同步的方法为：逆序滤波完成后m值置为1，继续执行中断实时响应任务中的惯性采集、存储、解算和卡尔曼正序滤波运算，直至对准结束时刻，采用卡尔曼滤波器最终估计的惯性对准误差对惯导系统姿态值进行误差校正。