[发明专利]基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人

权利要求书

1.基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，包括底盘模块(7)、对称分布在底盘模块(7)两侧的驱动系统模块(4)、设置在底盘模块(7)上的车身模块(3)、设置在车身模块(3)上的承载模块(1),其特征在于：所述驱动系统模块(4)与底盘模块(7)之间连接有与地形相匹配且软硬度可调节的独立悬架系统模块(6)，所述底盘模块(7)、车身模块(3)、承载模块(1)上均设有传感与ROS控制系统模块(2)，对称分布的驱动系统模块(4)之间设有与底盘模块(7)连接以用于抑制移动机器人转向侧倾的动力平衡分配系统模块(5)。

2.根据权利要求1所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述独立悬架系统模块(6)包括与驱动系统模块(4)连接的减振调节组件、与底盘模块(7)连接的减振预紧限位组件、连接减振调节组件与减振预紧限位组件的减振组件。

3.根据权利要求2所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述减振调节组件包括设置在驱动系统模块(4)上的减振器动支座(614)及支座调节固定板(606)，所述减振器动支座(614)与支座调节固定板(606)之间连接有减振器动支座导杆(603)及调节螺栓(605)，所述调节螺栓(605)上安装有防滑螺母(604)。

4.根据权利要求2所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述减振预紧限位组件包括与底盘模块(7)连接的上限位板(611)、下限位板(607)及法兰衬套(608)、安装在上限位板(611)与下限位板(607)之间且穿过法兰衬套(608)的预紧弹簧导杆(610)，所述驱动系统模块(4)与上限位板(611)、下限位板(607)之间对应设有预紧弹簧(609)、缓冲碟簧(615)，所述预紧弹簧(609)套在预紧弹簧导杆(610)上。

5.根据权利要求2所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述减振组件包括设置在底盘模块(7)上的减振器定支座(601)、通过销轴(612)与减振器定支座(601)、减振调节组件连接的减振器(602)。

6.根据权利要求1所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述动力平衡分配系统模块(5)包括对称铰接在驱动系统模块(4)上的稳定杆杆体(505)、对称铰接在底盘模块(7)上的固定套摆动杆(503)，所述稳定杆杆体(505)之间通过万向联轴器(506)连接，所述固定套摆动杆(503)与对应的稳定杆杆体(505)以相对转动的方式连接。

7.根据权利要求1所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述传感与ROS控制系统模块(2)包括环境感知传感器以及用于接收并控制的ROS控制系统。

8.根据权利要求7所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述环境感知传感器包括设置在承载模块(1)上的双目摄像头(202)、设置在车身模块(3)上的GPS传感器(203)、陀螺仪(230)、激光雷达(205)、超声波传感器(207)、照明灯(208)、遥控器天线(226)及上位机无线通信天线(228)、设置在底盘模块(7)上的磁导航传感器(210)及RFID传感器(231)。

9.根据权利要求7所述的基于ROS调度系统的农场用全地形独立悬架移动机器人，其特征在于：所述ROS控制系统包括与系统模块(4)相连接的伺服驱动器(218)、与伺服驱动器(218)相连接的底盘控制器(219)、与底盘控制器(219)相连接的上位机ROS控制器(224)。