[发明专利]书法机器人

权利要求书

1.一种书法机器人，其特征在于，所述书法机器人包括支撑板(10)、处理器(21)、多个转轮(31)、多个步进电机(32)、直线导轨(41)、滑块(42)、支架(51)、机械臂(52)、数字舵机(53)和笔夹(60)；所述多个步进电机(32)分别固定在所述支撑板(10)的第一表面上，所述多个转轮(31)与所述多个步进电机(32)一一对应，各个所述转轮(31)与所述转轮(31)对应的步进电机(32)的输出轴同轴连接；所述直线导轨(41)固定在所述支撑板(10)的第二表面上，所述支撑板(10)的第二表面为所述支撑板(10)的第一表面的反面，所述直线导轨(41)的延伸方向与所述多个转轮(31)的驱动方向垂直；所述滑块(42)可滑动地设置在所述直线导轨(41)上，所述直线导轨(41)和所述滑块(42)组成直线电机；所述支架(51)固定在所述滑块(42)上，所述数字舵机(53)固定在所述支架(51)上，所述机械臂(52)的第一端连接在所述数字舵机(53)的输出轴上，所述笔夹(60)设置在所述机械臂(52)的第二端上；所述处理器(21)设置在支撑板(10)上，所述处理器(21)分别与所述多个步进电机(32)、所述直线导轨(41)和所述数字舵机(53)电连接。

2.根据权利要求1所述的书法机器人，其特征在于，所述机械臂(52)包括第一连接杆(521)、第二连接杆(522)、第三连接杆(523)、第四连接杆(524)和加长杆(525)；所述第一连接杆(521)、所述第二连接杆(522)、所述第三连接杆(523)和所述第四连接杆(524)依次首尾相连，组成四连杆机构；所述第一连接杆(521)的第一端连接在所述数字舵机(53)的输出轴上，所述第一连杆(521)的第二端与所述第二连接杆(522)的第一端铰接，所述加长杆(525)的第一端与所述第二连接杆(522)的第一端固定连接，所述笔夹(60)设置在所述加长杆(525)的第二端上。

3.根据权利要求2所述的书法机器人，其特征在于，所述加长杆(525)与所述第二连接杆(522)一体成型。

4.根据权利要求3所述的书法机器人，其特征在于，所述加长杆(525)与所述第二连接杆(522)的延伸方向重合。

5.根据权利要求2～4任一项所述的书法机器人，其特征在于，所述四连杆机构和所述加长杆(525)的数量均为两个，两个所述四连杆机构相对设置，两个所述加长杆(525)平行设置。

6.根据权利要求5所述的书法机器人，其特征在于，所述机械臂(52)还包括第五连接杆(526)，所述第五连接杆(526)的两端分别固定在两个所述四连杆机构或者两个所述加长杆(525)上。

7.根据权利要求5所述的书法机器人，其特征在于，所述支架(51)包括两个固定板(511)、连接板(512)和多个三角板(513)；所述两个固定板(511)相对设置，所述连接板(512)设置在所述两个固定板(511)之间并与所述两个固定板(511)固定连接，所述多个三角板(513)间隔固定在所述两个固定板(511)上；所述数字舵机(53)固定在所述固定板(511)上，所述多个三角板(513)固定在所述滑块(42)上。

8.根据权利要求1～4任一项所述的书法机器人，其特征在于，所述书法机器人还包括数字陀螺仪，所述数字陀螺仪和所述机械臂(52)的第一端分别设置在所述数字舵机(53)的输出轴上。

9.根据权利要求1～4任一项所述的书法机器人，其特征在于，所述书法机器人还包括摄像头(22)，所述摄像头(22)固定在所述机械臂(52)上，所述摄像头(22)与所述处理器(21)电连接。

10.根据权利要求1～4任一项所述的书法机器人，其特征在于，所述书法机器人还包括红外光发射器(24)，所述红外发射器(24)设置在所述支撑板(10)的第一表面上，所述红外发射器(24)与所述处理器(21)电连接。