[发明专利]一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置和方法在审
| 申请号： | 201910898373.8 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110548988A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 胡峰峰;杨国舜;周法权;张华德;汪虎;钟赟 | 申请（专利权）人： | 航天工程装备(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | B23K20/12 | 分类号： | B23K20/12;B23K20/26 |
| 代理公司： | 32224 南京纵横知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 视觉识别装置 搅拌摩擦焊设备 工作台 搅拌工具 机身 焊接工艺 机床数控系统 自动识别装置 编程自动化 焊缝轨迹 焊接工装 焊接轨迹 技能需求 生产效率 视觉技术 主轴连接 自动生成 操作工 智能化 下端 编程 对准 互联 智能 | ||
1.一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，包括：搅拌摩擦焊设备机身，主轴，搅拌工具，视觉识别装置和工作台，所述搅拌摩擦焊设备机身设置在工作台上方，所述的工作台上方设置焊接工装，所述的主轴连接于搅拌摩擦焊设备机身上，所述主轴的的前端连接搅拌工具，所述的视觉识别装置连接在搅拌摩擦焊设备机身的下端，所述视觉识别装置和搅拌工具对准下方工作台。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，所述视觉识别装置包括TOF景深摄像头和CCD普通摄像头。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，所述CCD普通摄像头通过第一安装支架连接在搅拌摩擦焊设备机身上，所述的TOF景深摄像头通过第二安装支架连接在搅拌摩擦焊设备机身上。
4.根据权利要求2所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，所述的TOF景深摄像头和CCD普通摄像头对称设置在搅拌工具的两侧。
5.根据权利要求3所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，所述的第一安装支架和第二安装支架均为可伸缩支架。
6.根据权利要求2所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别装置，其特征在于，所述CCD普通摄像头的底端低于搅拌工具底端5~10mm。
7.一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：确定焊接轨迹的基准坐标（X、Y）；获取搅拌工具所需的平面焊缝轨迹加工特征坐标（X、Y、Z），并将采集的影响数据实时传送到工控机进行图像处理，用于显示轨迹图像；根据轨迹图像，确定焊接起始位置；执行焊接任务。
8.根据权利要求7所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别和方法，其特征在于：基准坐标为焊接设备下端CCD摄像头在机床坐标中所处的位置（X、Y）。
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉技术的焊缝轨迹自动识别方法，其特征在于：所述加工特征坐标的获取方法包括：CCD摄像头获取的平面焊缝轨迹转化成机床坐标系内的（X、Y），TOF摄像头获得的搅拌工具底面到焊接平面的深度值（Z）。
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