[发明专利]一种砌墙机器人

说明书

本发明涉及一种砌墙机器人，所述砌墙机器人包含有移动基座(1)，移动基座(1)上安装有多轴机械臂(2)和电控箱(5)，所述多轴机械臂(2)上安装有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)包含有固定安装于多轴机械臂(2)上的夹持支撑架(3.1)，所述夹持支撑架(3.1)的一端固定安装有夹持板一(3.3)，另一端安装有夹持驱动机构(3.2)，该夹持驱动机构(3.2)驱动旋转的夹持螺杆(3.4)沿夹持支撑架(3.1)的长度方向设置，且夹持螺杆(3.4)上旋转套装有夹持板二(3.5)，所述夹持板一(3.3)和夹持板二(3.5)平行设置。本发明涉及一种砌墙机器人，其抓取力强且具有自行能力，配合程序后其能够实现全自动施工。

技术领域

本发明涉及一种砌墙机器人，尤其是涉及一种自行式自动化抹浆砌墙机械，属于自动化设备技术领域。

背景技术

目前，在建筑砌体施工领域，需要人工将砌块砌筑成墙体以实现屋内空间的隔离；砌墙是一项高劳动强度的施工作业，尤其是随着建筑施工工艺的改进，如今的房屋结构在混凝土框架完成后，需要采用较大的砌块砌墙，因此砌筑作业会更加耗费工人体力，且随着墙体在砌墙过程中的升高，需要人工将砌块抬上脚手架，对于辅助作业的工人的体力消耗也同样极大；同时，随着我国劳动力资源的日益短缺，且新生代的劳动者普遍不愿从事强体力劳动的建筑作业，因此砌筑业作为一项对技术和体力要求都特别高的建筑工作，面临着巨大的人力缺口。

为此，有企业研发了自动化砌墙机器人来替代人工作业，如中国专利201410381613.4公开的“一种砌墙机器人”，其能够对砌块进行抓取和抹浆作业，但是其整体结构复杂，需要多种辅助设施进行配合，而且抹浆采用喷浆方式，导致抹浆不够均匀，影响砌墙效果，并且上述机器人为固定式结构，因此无法移动，只能在固定位置施工，受限于其作业半径，为了顺利完成施工，要么增加其体积以提高作业半径，要么需要多次拆卸安装以适应不同的施工位置，无论何种方式均使得其不适合现场作业的高效率要求和工人的操作简便性诉求。

因此，有企业在此基础上研发了如中国专利201410786138.9公开的“一种机器人”，其加入了沿事先铺设的导轨进行有限距离移动的功能；但在施工现场要进行导轨铺设和水平度精确调整面临很大的困难，另外其升降式立柱存在高重心带来的稳定性问题，采用的机械手抓取砌块的方式以及位于立柱顶部的庞大机构也不符合室内砌筑的空间限制条件，从而导致其不具备实用价值。

综上所述，本领域急需一种满足现实砌筑施工空间限制条件，能快速进场部署和作业范围内自行移动，且机械臂工作负荷满足现行主流大砌块重量的砌墙机器人。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种砌墙机器人，其抓取力强且具有自行能力，配合程序后其能够实现全自动砌筑施工。

本发明的目的是这样实现的：

一种砌墙机器人，所述砌墙机器人包含有移动基座，移动基座上安装有多轴机械臂和电控箱，所述多轴机械臂末端安装有夹持机构，所述夹持机构包含有固定安装于多轴机械臂末端上的夹持支撑架，所述夹持支撑架的一端固定安装有夹持板一，另一端安装有夹持驱动机构，该夹持驱动机构驱动旋转的夹持螺杆沿夹持支撑架的长度方向设置，且夹持螺杆上旋转套装有夹持板二，所述夹持板一和夹持板二平行设置。

本发明一种砌墙机器人，所述移动基座包含有安装于车架两侧的两根相互平行的车架横梁，车架横梁的一端安装有由驱动装置驱动的驱动轮，车架横梁的另一端经张紧伸缩机构连接有导向轮，所述驱动轮和导向轮之间缠绕有履带，所述车架横梁上底面上并排设置有多个支重轮，且支重轮与行走于下部的履带的内表面相接触，所述车架横梁的上顶面设置有至少一个托链轮，且托链轮与行走至上部的履带的内表面相接触。