[发明专利]一种四轴旋转机械臂取放料机构

权利要求书

1.一种四轴旋转机械臂取放料机构，包括横梁(1)和支腿(2)，其特征在于：所述支腿(2)固定垂直安装在横梁(1)的下端，所述横梁(1)的侧壁上活动安装有水平移动支架(3)，水平移动支架(3)的上端设置有第一减速机(4)，第一减速机(4)上安装有X轴伺服电机(5)，所述第一减速机(4)的下端安装有横向齿轮(6)，第一减速机(4)的输出端与横向齿轮(6)的输入端固定连接，所述横梁(1)的侧壁上设置有与横向齿轮(6)配合的横向齿条(7)；所述水平移动支架(3)的左侧壁上竖向安装吊柱(8)，吊柱(8)上靠近水平移动支架(3)一侧设置有竖向齿条(9)，竖向齿条(9)上活动安装有竖向齿轮(10)，所述竖向齿轮(10)上设置有Y轴伺服电机(11),Y轴伺服电机(11)与竖向齿轮(10)间设置有第二减速机(12)，且第二减速机(12)的输出端与竖向齿轮(10)的输入端固定连接，所述吊柱(8)的下端通过连接架(13)水平安装有吊架(14)，吊架(14)的下端设置有Z轴伺服电机(15)，Z轴伺服电机(15)的两侧对称安装有支撑杆(16)，两根支撑杆(16)两端设置有固定组件(17)，固定组件(17)之间安装有物料箱(18)，所述支腿(2)之间设置有放料平台(19)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构，其特征在于：所述支腿(2)为L型结构且为不锈钢材质。

3.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构，其特征在于：所述Z轴伺服电机(15)位于吊架(14)下端的中心位置。

4.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构，其特征在于：所述固定组件(17)包括夹料臂(1701)，夹料臂(1701)的外侧闭上设置有旋转气缸(1702)，所述物料箱(18)的左右两侧壁上固定安装有真空吸盘(1703)，真空吸盘(1703)的末端通过竖向的吸盘支架(1704)固定连接，吸盘支架(1704)远离真空吸盘(1703)的一侧水平设置有转动杆(1705)，所述转动杆(1705)的末端与旋转气缸(1702)的输出端传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构，其特征在于：所述物料箱(18)为上端不封口的长方体结构。

6.根据权利要求4所述的一种四轴旋转机械臂取放料机构，其特征在于：所述夹料臂(1701)内侧到物料箱(18)的距离为8-10厘米。