[发明专利]动态配准定位装置及方法

权利要求书

1.一种动态配准定位装置，其特征在于，包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头、显示装置和处理装置；

所述光学定位跟踪系统，包括：红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，所述红外跟踪摄像头、所述体感摄像头和所述显示装置分别与所述处理装置连接，所述跟踪定位工具加装在所述夹具的末端，所述体感摄像头加装在所述夹具的前端，所述夹具用于固定在机械臂末端；

所述体感摄像头包括：单目体感摄像头、双目体感摄像头或红绿蓝深度图像体感摄像头；

所述处理装置，用于在机械臂按照规划路径进行移动时，通过所述红外跟踪摄像头实时采集所述跟踪定位工具的位置信息，同时通过所述体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据；根据预先确定的所述跟踪定位工具与所述体感摄像头的位置转换关系和所述跟踪定位工具的位置信息，获取所述体感摄像头拍摄的体表位置信息；将所述患者各个呼吸时相肺部的体表数据和所述体表位置信息，与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数；

所述显示装置，用于显示所述患者各个呼吸时相肺部的体表数据、所述体表位置信息以及患者呼吸阶段各个时相的配准参数。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光学定位跟踪系统包括：红外光学跟踪系统。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述跟踪定位工具包括：至少三个间隔设于支架上的跟踪定位标记。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述跟踪定位标记为红外定位小球。