[发明专利]用于规划车辆的轨迹的方法

权利要求书

1.一种用于操作导航系统以沿着选定的路线路径将自主车辆的驾驶员引导到期望的目的地的方法，所述方法包括：

获得关于在所述自主车辆周围的区域中的车辆的信息；

基于所述获得的信息而确定在所述自主车辆周围的所述车辆的轨迹；

将在所述自主车辆周围的所述车辆的所述轨迹与所述选定的路线路径进行比较；以及

如果确定在所述自主车辆周围的所述车辆中的一个车辆：

-曾经沿着所述选定的路线路径行驶，

-目前正在沿着所述选定的路线路径行驶，或者

-将要沿着所述选定的路线路径行驶，

则：

产生并且输出对所述自主车辆的所述驾驶员的跟随所述一个车辆的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得关于其他车辆的信息的所述步骤包括：使用由至少一个传感器产生的传感器数据检测在所述自主车辆周围的所述车辆中的至少一者的位置、速度、航向、转向信号和/或车道分配中的至少一者；并且

基于在所述自主车辆周围的所述车辆中的至少一者的所述位置、所述速度、所述航向、所述转向信号和/或所述车道分配中的至少一者而确定在所述自主车辆周围的所述车辆的所述轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

获得关于在所述自主车辆周围的车辆的信息的所述步骤包括检测在所述自主车辆周围的所述车辆中的至少一者的颜色和/或品牌和/或厂商和/或转向信号和/或类型中的至少一者；并且

产生所述指令，所述指令包括所述自主车辆将要跟随的所述车辆的所述检测到的颜色、所述品牌、所述厂商、所述转向信号和所述类型中的至少一者。

4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其中获得关于在所述自主车辆周围的车辆的信息的所述步骤包括使用车辆到车辆(V2V)接口将数据从所述车辆接收到所述自主车辆的步骤。

5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其中使用听觉信号和/或光学信号向所述驾驶员输出所述指令。

6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，还包括将关于在所述自主车辆周围的车辆的所述获得的信息传输到服务器的步骤，其中

由所述服务器实行确定在所述自主车辆周围的所述车辆的轨迹的所述步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括将所述选定的路线路径传输到所述服务器的步骤，其中

由所述服务器实行将在所述自主车辆周围的所述车辆的所述轨迹与所述选定的路线路径进行比较的所述步骤。

8.一种程序，所述程序实现根据权利要求1至7中至少一项所述的方法，所述程序在计算机上执行。

9.根据权利要求8所述的程序，其中所述程序存储在可由所述服务器访问的非暂时性计算机可读介质上。

10.一种用于自主车辆的导航系统(1)，所述系统包括：

选路单元(11)，所述选路单元用于选择所述自主车辆到达目的地的路线路径；

传感器单元(12)，所述传感器单元用于从多个传感器获得关于在所述自主车辆周围的区域中的车辆的传感器数据；

处理单元(13)，所述处理单元用于确定在所述自主车辆周围的所述车辆的轨迹和用于将所述确定的轨迹与所述选定的路线路径进行比较；

指令单元(14)，所述指令单元用于产生用于跟随所述路线路径的指令，其中如果在所述自主车辆周围的一个车辆的所述轨迹匹配所述选定的路线路径，则所述指令单元被配置成产生跟随所述一个车辆的指令；以及

输出单元(15)，所述输出单元用于向所述自主车辆的驾驶员输出所述指令以跟随所述一个车辆。

11.根据权利要求10所述的系统(1)，其中所述多个传感器包括以下至少一者：摄影机、雷达、激光雷达、惯性测量单元(IMU)和GNSS接收器，所述GNSS接收器用于从全球导航卫星系统(GNSS)接收所述自主车辆的位置坐标。